| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 符号对照表 | 第13-16页 |
| 缩略语对照表 | 第16-20页 |
| 第一章 绪论 | 第20-34页 |
| ·柔顺机构概述 | 第20-24页 |
| ·应用 | 第22-24页 |
| ·挑战 | 第24页 |
| ·空间柔顺机构研究现状 | 第24-30页 |
| ·空间柔顺机构 | 第25-27页 |
| ·空间大挠度梁的求解方法 | 第27-30页 |
| ·本文的主要工作和内容安排 | 第30-34页 |
| 第二章 空间大挠度圆截面梁的建模研究 | 第34-52页 |
| ·空间曲线的曲率、挠率以及Frenet-Serret公式 | 第34-36页 |
| ·曲梁的弯曲和扭转问题讨论 | 第36-42页 |
| ·F_z≠0 | 第37-40页 |
| ·M_v≠0 | 第40-41页 |
| ·M_w≠0 | 第41-42页 |
| ·空间大挠度圆截面梁的支配微分方程组 | 第42-48页 |
| ·空间大挠度圆截面梁的边界约束条件 | 第48-50页 |
| ·空间大挠度圆截面梁刚性截面的空间姿态分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 圆截面梁空间大挠度变形的求解 | 第52-68页 |
| ·基于优化的数值方法求解空间大挠度圆截面梁 | 第52-58页 |
| ·Runge-Kutta-Fehlberg方法和无约束优化算法 | 第54-55页 |
| ·RKF45-PSO方法求解圆截面空间大挠度梁 | 第55-57页 |
| ·RKUO方法求解圆截面空间大挠度梁 | 第57-58页 |
| ·结果验证 | 第58-66页 |
| ·M_x=0 | 第59-62页 |
| ·M_x≠0 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 空间大挠度矩形截面梁的建模研究 | 第68-82页 |
| ·空间大挠度矩形截面梁的支配微分方程 | 第68-76页 |
| ·矩形截面梁的斜弯曲问题 | 第70-74页 |
| ·矩形截面梁空间大变形的支配微分方程组 | 第74-76页 |
| ·空间大挠度矩形截面梁的边界条件 | 第76-78页 |
| ·空间大挠度矩形截面梁刚性截面的空间姿态 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-82页 |
| 第五章 矩形截面梁空间大挠度变形的求解 | 第82-96页 |
| ·Levenberg-Marquardt算法 | 第82-84页 |
| ·基于RKF45-LMA方法求解空间大挠度矩形截面梁 | 第84-88页 |
| ·正向求解 | 第86-88页 |
| ·逆向求解 | 第88页 |
| ·结果验证 | 第88-94页 |
| ·M_x=0 | 第89-91页 |
| ·M_x≠0 | 第91-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第六章 典型柔顺机构的建模与分析 | 第96-116页 |
| ·部分柔顺四杆机构 | 第96-102页 |
| ·建模 | 第96-97页 |
| ·实例分析及验证 | 第97-102页 |
| ·拉压弹簧 | 第102-107页 |
| ·建模 | 第103-104页 |
| ·实例分析及验证 | 第104-107页 |
| ·空间圆弧导向柔顺机构 | 第107-115页 |
| ·建模 | 第108-110页 |
| ·实例分析及验证 | 第110-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第七章 空间大挠度梁的通用伪刚体模型 | 第116-128页 |
| ·空间伪刚体模型（SPRBM） | 第116-120页 |
| ·空间伪刚体模型的运动静力学分析 | 第118-119页 |
| ·静态方程 | 第119-120页 |
| ·特征参数优化 | 第120-126页 |
| ·目标函数 | 第120-122页 |
| ·优化 | 第122-126页 |
| ·结果验证 | 第126-127页 |
| ·本章小结 | 第127-128页 |
| 第八章 总结与展望 | 第128-130页 |
| ·论文主要工作 | 第128-129页 |
| ·研究工作展望 | 第129-130页 |
| 参考文献 | 第130-138页 |
| 致谢 | 第138-140页 |
| 作者简介 | 第140-142页 |
