无人机电力巡检视觉避障技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-23页 |
| ·本论文研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第15-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-19页 |
| ·所面临的问题 | 第19-20页 |
| ·本文的主要研究内容以及结构安排 | 第20-23页 |
| 第2章 双目立体视觉原理与深度感知 | 第23-40页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·平行光轴的双目立体视觉系统架构与深度感知原理 | 第23-25页 |
| ·普通双目视觉系统标定 | 第25-34页 |
| ·相机模型与内外参数 | 第26-28页 |
| ·双目相机的内外参估计与立体标定 | 第28-30页 |
| ·相机的基本矩阵与本质矩阵 | 第30-32页 |
| ·普通双目视觉系统下的深度感知原理与标靶距离计算 | 第32-34页 |
| ·双目图像的对极几何校正 | 第34页 |
| ·基于双目视觉系统的立体匹配概述 | 第34-39页 |
| ·引言 | 第34-36页 |
| ·局部立体匹配法 | 第36-38页 |
| ·全局立体匹配法 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于双目视觉的高压电力线深度感知建模 | 第40-53页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·关键技术介绍 | 第40-47页 |
| ·霍夫变换与直线检测 | 第40-42页 |
| ·层次聚类 | 第42-43页 |
| ·垂直基线设计 | 第43-44页 |
| ·基于改进Ratio算子的边缘检测 | 第44-47页 |
| ·算法设计流程与仿真结果 | 第47-51页 |
| ·图像边缘检测与电力线提取 | 第47-48页 |
| ·电力线聚类与簇间匹配 | 第48-49页 |
| ·同名匹配点对提取与距离计算 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 基于双目视觉的高压电力塔深度感知建模 | 第53-65页 |
| ·概述 | 第53页 |
| ·关键技术介绍 | 第53-59页 |
| ·SIFT特征点检测与匹配算法 | 第53-57页 |
| ·Horn and Schunck光流法 | 第57-59页 |
| ·算法设计流程与仿真结果 | 第59-64页 |
| ·双目图片获取与光流场估计 | 第59-60页 |
| ·电力塔区域感知 | 第60页 |
| ·局部SIFT特征检测与特征匹配 | 第60-62页 |
| ·基于统计模型的匹配结果校正 | 第62页 |
| ·深度计算 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 基于虚拟现实技术的电力巡检远程监控系统 | 第65-73页 |
| ·概述 | 第65页 |
| ·远程监控系统中的关键技术 | 第65-67页 |
| ·3D视觉成像 | 第65-66页 |
| ·图像数据压缩 | 第66-67页 |
| ·系统框架与模块划分 | 第67-72页 |
| ·系统总框架概述 | 第67页 |
| ·双目CMOS相机 | 第67-68页 |
| ·视频采集压缩处理模块 | 第68-71页 |
| ·无线收发模块 | 第71页 |
| ·虚拟现实眼镜与地面处理平台 | 第71-72页 |
| ·载荷质量分析与无人机实验平台 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
