轮式探测机器人试验平台测控系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及研究的目的与意义 | 第9-11页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第9-11页 |
| ·轮式探测机器人试验平台国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 六轮探测机器人运动学建模 | 第14-20页 |
| ·试验平台机构介绍 | 第14-16页 |
| ·试验平台坐标系建立 | 第16-17页 |
| ·六轮机器人运动学模型建立 | 第17-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 试验平台测控系统硬件设计 | 第20-29页 |
| ·试验平台原理 | 第20-21页 |
| ·试验平台系统硬件方案 | 第21-23页 |
| ·试验平台测控系硬件布局方案 | 第23-25页 |
| ·试验平台测控系电路设计 | 第25-28页 |
| ·试验平台测控系统供电系统设计 | 第25-26页 |
| ·试验平台驱动系统电路系统设计 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 试验平台测控系统软件设计 | 第29-39页 |
| ·操作系统及编程环境选择 | 第29页 |
| ·软件架构 | 第29-32页 |
| ·控制流程 | 第32-36页 |
| ·试验平台与算法接口 | 第36页 |
| ·联合调试 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 基于HALCON 的探测机器人位姿检测 | 第39-47页 |
| ·HALCON 简介 | 第39-40页 |
| ·双目立体视的基本理论 | 第40-43页 |
| ·Marr 机器视觉理论 | 第40-41页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第41-43页 |
| ·位姿检测方法 | 第43-46页 |
| ·位姿检测原理 | 第43-44页 |
| ·位姿求解算法 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 运动状态采集试验分析 | 第47-52页 |
| ·位姿检测试验 | 第47-49页 |
| ·六轮探测机器人摇臂姿态采集试验 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
