一种轮履复合救援机器人底盘的动力学分析与优化
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9-16页 |
| ·救援机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·机器人底盘研究现状 | 第12-14页 |
| ·多体动力学与虚拟样机技术 | 第14-16页 |
| ·课题主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 救援机器人结构分析 | 第18-23页 |
| ·伤员救援系统 | 第18-19页 |
| ·轮履复合式底盘 | 第19-21页 |
| ·结构性能分析 | 第21-23页 |
| 第三章 底盘稳定性分析 | 第23-37页 |
| ·履带传动稳定性分析 | 第23-25页 |
| ·常见履带车辆稳定性分析 | 第23-24页 |
| ·变体轮稳定性分析 | 第24-25页 |
| ·动力学建模基础 | 第25-27页 |
| ·变体轮稳定性分析 | 第27-35页 |
| ·变体轮动力学建模 | 第27-31页 |
| ·动力学方程求解 | 第31-32页 |
| ·变体轮稳定性仿真 | 第32-35页 |
| ·稳定性优化分析 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 轮式底盘乘适性分析与优化 | 第37-54页 |
| ·车辆行驶动力学模型 | 第37-39页 |
| ·底盘振动分析 | 第39-44页 |
| ·振动模型分析 | 第39-41页 |
| ·结构特殊性振动分析 | 第41-44页 |
| ·底盘乘适性评价 | 第44-49页 |
| ·乘适性评价方法 | 第44-45页 |
| ·频率加权函数滤波器 | 第45-46页 |
| ·构建仿真模型 | 第46-47页 |
| ·乘适性的时域评价结果 | 第47-49页 |
| ·悬架参数优化分析 | 第49-53页 |
| ·模型乘适性分析 | 第49-51页 |
| ·优化分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 底盘特殊行驶工况动力学分析 | 第54-64页 |
| ·越障通过性分析 | 第54-59页 |
| ·轮式底盘越障分析 | 第54-56页 |
| ·履式底盘越障分析 | 第56-59页 |
| ·履带式底盘地面力学分析 | 第59-63页 |
| ·地面牵引力 | 第60-62页 |
| ·侧向力及行驶阻力 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·主要研究成果 | 第64页 |
| ·主要创新点 | 第64-65页 |
| ·本文展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
