双机器人焊接单元控制系统设计
| 摘要 | 第1-11页 |
| Abstract | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-18页 |
| ·机器人焊接的必要性 | 第13-14页 |
| ·机器人焊接的研究和应用现状 | 第14-16页 |
| ·机器人焊接的研究现状 | 第14-15页 |
| ·机器人焊接的应用现状 | 第15-16页 |
| ·本论文的研究意义 | 第16-17页 |
| ·本文章节及内容安排 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人焊接单元相关技术 | 第18-26页 |
| ·焊接基础知识 | 第18-19页 |
| ·工业机器人技术 | 第19-20页 |
| ·可编程控制器技术 | 第20-21页 |
| ·DeviceNet 现场总线技术 | 第21-25页 |
| ·DeviceNet 物理层 | 第21-22页 |
| ·DeviceNet 的数据链路层 | 第22-23页 |
| ·DeviceNet 的应用层 | 第23-24页 |
| ·应用 DeviceNet 的优点 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统整体结构设计 | 第26-30页 |
| ·双机器人焊接单元整体结构设计 | 第26-27页 |
| ·系统的控制原理 | 第27页 |
| ·系统的通信原理 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 双机器人焊接单元硬件设计 | 第30-48页 |
| ·主控制系统 | 第30-32页 |
| ·PLC 模块 | 第30页 |
| ·I/O 模块 | 第30-31页 |
| ·主控制单元 I/O 信号 | 第31-32页 |
| ·机器人焊接系统 | 第32-39页 |
| ·机器人本体 | 第33页 |
| ·机器人控制柜 | 第33-37页 |
| ·示教器 | 第37页 |
| ·焊接控制模块 | 第37-39页 |
| ·夹具系统设计 | 第39-44页 |
| ·接近开关和气缸 | 第39-40页 |
| ·阀岛 | 第40-41页 |
| ·夹具 | 第41-44页 |
| ·HMI 系统 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 软件设计 | 第48-54页 |
| ·自动模式的程序设计 | 第48-51页 |
| ·手动模式的程序设计 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第6章 安全防护技术 | 第54-58页 |
| ·系统安全性分析 | 第54页 |
| ·防护技术及措施 | 第54-57页 |
| ·安全设施 | 第54-55页 |
| ·指示和急停装置 | 第55页 |
| ·安全 PLC | 第55-56页 |
| ·安全继电器 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第7章 总结 | 第58-60页 |
| ·研究成果总结 | 第58-59页 |
| ·研究前景展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录1 系统上电初始化程序 | 第62-64页 |
| 附录2 系统工作模式选择的程序 | 第64-65页 |
| 附录3 主控制程序 | 第65-70页 |
| 附录4 夹具控制程序 | 第70-72页 |
| 附录5 机器人 1 控制程序 | 第72-73页 |
| 附录6 机器人 2 控制程序 | 第73-74页 |
| 附录7 E01380V 电压分配 | 第74-75页 |
| 附录8 E03220V 电压分配 | 第75-76页 |
| 附录9 E0424V 电压分配 | 第76-77页 |
| 附录10 E05 电极修磨器接线 | 第77-78页 |
| 附录11 E08 安全 PLC 接线 | 第78-79页 |
| 附录12 E09 安全 PLC 接线 | 第79-80页 |
| 附录13 E10 安全 PLC 接线 | 第80-81页 |
| 附录14 E11 安全 PLC 接线 | 第81-82页 |
| 附录15 E13 安全继电器接线 | 第82-83页 |
| 附录16 E19 PLC 与通信系统 | 第83-84页 |
| 附录17 E20 系统输入信号1 | 第84-85页 |
| 附录18 E21 系统输入信号2 | 第85-86页 |
| 附录19 E25 系统输出信号 | 第86-87页 |
| 附录20 E71 HMI 输入信号 | 第87-88页 |
| 附录21 E72 HMI 输出信号 | 第88-89页 |
| 附录22 E90 机器人 1 接线 | 第89-90页 |
| 附录23 E91 焊接控制器 1 接线 | 第90-91页 |
| 附录24 E92 机器人 2 接线 | 第91-92页 |
| 附录25 E93 焊接控制器 2 接线 | 第92-93页 |
| 附录26 E101 主控制柜布局 | 第93-94页 |
| 附录27 E102 HMI 与操作台布局 | 第94-95页 |
| 附录28 E110 设备布局与接线 | 第95-96页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97页 |
