| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·课题的背景和研究意义 | 第8页 |
| ·国内外现状和发展趋势 | 第8-9页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 2 GPS 和 SINS 原理 | 第11-22页 |
| ·导航中常用坐标系介绍 | 第11页 |
| ·坐标系间的转换-导航坐标系与载体坐标系之间的转换 | 第11-12页 |
| ·GPS 导航系统原理 | 第12-13页 |
| ·四元数理论 | 第13-16页 |
| ·用四元数表示刚体的转动 | 第14页 |
| ·四元数微分方程与求解 | 第14-16页 |
| ·惯性导航原理 | 第16-17页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第16-17页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第17页 |
| ·捷联惯性导航系统载体位置、速度、位置信息的计算 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 3 组合导航原理与设计 | 第22-33页 |
| ·SINS 与 GPS 组合导航的模式 | 第22-25页 |
| ·松散组合 | 第22-23页 |
| ·紧密耦合 | 第23-25页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第25-26页 |
| ·GPS 与 INS 组合导航卡尔曼滤波方程 | 第26-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 系统硬件结构的设计 | 第33-42页 |
| ·各元件功能描述 | 第33-36页 |
| ·主要电路模块的描述 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 5 姿态测量与 GPS/SINS 组合导航仿真 | 第42-56页 |
| ·载体姿态测量设计 | 第42-50页 |
| ·四元数实时更新 | 第43页 |
| ·姿态互补滤波器的设计与数据分析 | 第43-50页 |
| ·GPS/SINS 组合导航 | 第50-55页 |
| ·航迹仿真 | 第50-51页 |
| ·GPS/INS 组合导航仿真 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·论文的工作总结 | 第56页 |
| ·论文的展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-60页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |