| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·二滑块平面并联机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·二滑块平面并联机器人的特点及应用 | 第12-13页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第13-15页 |
| 2 二滑块平面并联机器人机构设计及结构分析 | 第15-21页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·二滑块平面并联机器人机构设计及结构分析 | 第15-20页 |
| ·操作点在导轨一侧的机构(简记：Ⅰ型(?)) | 第15-18页 |
| ·操作点在导轨之间的机构(简记：Ⅱ型=) | 第18-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 二滑块平面并联机器人机构运动学分析 | 第21-34页 |
| ·概述 | 第21页 |
| ·Ⅰ型(?)机构运动学分析 | 第21-27页 |
| ·Ⅰ型(?)机构正运动学分析 | 第21-23页 |
| ·Ⅰ型(?)机构逆运动学分析 | 第23-24页 |
| ·Ⅰ型(?)机构运动学实例计算和验证 | 第24-27页 |
| ·Ⅱ型=机构运动学分析 | 第27-33页 |
| ·Ⅱ型=机构正运动学分析 | 第27-29页 |
| ·Ⅱ型=机构逆运动学分析 | 第29-30页 |
| ·Ⅱ型=机构运动学实例计算和验证 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 二滑块平面并联机器人机构误差分析 | 第34-45页 |
| ·概述 | 第34页 |
| ·Ⅰ型(?)机构误差分析 | 第34-39页 |
| ·Ⅰ型(?)机构误差模型建立 | 第34-37页 |
| ·Ⅰ型(?)机构误差实例计算及验证 | 第37-39页 |
| ·Ⅱ型=机构误差分析 | 第39-44页 |
| ·Ⅱ型=机构误差模型建立 | 第39-42页 |
| ·Ⅱ型=机构误差实例计算和验证 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 二滑块平面并联机器人机构工作空间及奇异性分析 | 第45-56页 |
| ·概述 | 第45-46页 |
| ·Ⅰ型(?)机构工作空间分析 | 第46-47页 |
| ·Ⅰ型(?)机构奇异性分析 | 第47-50页 |
| ·Ⅱ型=机构工作空间分析 | 第50-52页 |
| ·Ⅱ型=机构奇异性分析 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 二滑块平面并联机器人机构动力学分析 | 第56-85页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·动力学模型建立 | 第56-60页 |
| ·Ⅰ型(?)机构动力学分析 | 第60-71页 |
| ·Ⅰ型(?)机构动力学仿真 | 第71-72页 |
| ·Ⅱ型=机构动力学分析 | 第72-83页 |
| ·Ⅱ型=机构动力学仿真 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 7 二滑块平面并联机器人机构刚度分析 | 第85-100页 |
| ·概述 | 第85页 |
| ·二滑块平面并联机器人机构静刚度分析 | 第85-94页 |
| ·静刚度理论模型建立 | 第85-86页 |
| ·Ⅰ型(?)机构静刚度分析 | 第86-90页 |
| ·Ⅱ型=机构静刚度分析 | 第90-94页 |
| ·二滑块平面并联机器人机构动刚度分析 | 第94-99页 |
| ·动刚度理论模型建立 | 第94-95页 |
| ·Ⅰ型(?)机构动刚度分析 | 第95-97页 |
| ·Ⅱ型=机构动刚度分析 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 8 二滑块平面并联机构在五轴混联喷涂机器人上的应用 | 第100-105页 |
| ·Ⅰ代五轴混联喷涂机器人的结构组成及工作原理 | 第100页 |
| ·Ⅰ代喷涂机器人样机出现的问题及其解决措施 | 第100-103页 |
| ·Ⅱ代五轴混联喷涂机器人的结构组成及工作原理 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 9 总结与展望 | 第105-107页 |
| ·本文的主要工作及创新 | 第105-106页 |
| ·本课题值得进一步研究的工作及展望 | 第106-107页 |
| 参考文献 | 第107-111页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112页 |