| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景 | 第10-11页 |
| ·冗余驱动并联机构的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外冗余驱动并联机构的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内冗余驱动并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15页 |
| ·课题的研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 理论基础 | 第17-26页 |
| ·概述 | 第17页 |
| ·螺旋理论 | 第17-21页 |
| ·螺旋的基本概念 | 第17-18页 |
| ·反螺旋和反螺旋系 | 第18-19页 |
| ·螺旋的线性相关性 | 第19-21页 |
| ·线几何理论 | 第21-23页 |
| ·冗余驱动消除并联机构内部奇异的原理 | 第23-24页 |
| ·消除并联机构内部奇异的冗余驱动链的综合方法 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 消除内部奇异的三平移并联机构冗余驱动链的综合 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·奇异分类方法 | 第26-27页 |
| ·消除内部奇异的三平移并联机构冗余驱动支链的综合 | 第27-35页 |
| ·三平移并联机构内部奇异性分析 | 第27-29页 |
| ·消除三平移并联内部奇异的冗余驱动支链综合 | 第29-33页 |
| ·实例分析 | 第33-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第4章 消除内部奇异的两转一移并联机构冗余驱动链的综合 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·消除内部奇异的两转一移并联机构冗余驱动支链的综合 | 第36-44页 |
| ·两转一移并联机构内部奇异性分析 | 第36-38页 |
| ·消除两转一移并联机构内部奇异的冗余驱动支链综合 | 第38-44页 |
| ·实例分析 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 消除内部奇异的三移一转并联机构冗余驱动链的综合 | 第48-62页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·消除内部奇异的3T1R并联机构冗余驱动支链的综合 | 第48-54页 |
| ·3T1R并联机构内部奇异性分析 | 第48-50页 |
| ·消除3T1R并联内部奇异的冗余驱动支链综合 | 第50-54页 |
| ·实例分析 | 第54-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 不同冗余驱动链的并联机构的运动性能分析 | 第62-76页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·讨论工作空间 | 第62-65页 |
| ·影响并联机构工作空间的因素 | 第62-63页 |
| ·工作空间的求解流程 | 第63-64页 |
| ·算例 | 第64-65页 |
| ·不同冗余驱动链并联机构的一阶影响系数矩阵 | 第65-67页 |
| ·机构的运动学性能指标 | 第67-69页 |
| ·灵活度性能指标 | 第67-68页 |
| ·承载能力性能指标 | 第68-69页 |
| ·机构的性能分析结果 | 第69-75页 |
| ·4UPU/UPU性能分析结果 | 第69-71页 |
| ·4UPU/UPS性能分析结果 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 不同冗余驱动链的并联机构的静刚度研究 | 第76-88页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·建立静刚度模型 | 第76-79页 |
| ·4UPU/SPS并联机构的静力学分析 | 第76-78页 |
| ·4UPU/SPS并联机构的静刚度分析 | 第78-79页 |
| ·不同冗余驱动链的并联机构的静刚度仿真与分析 | 第79-87页 |
| ·4UPU并联机构刚度仿真 | 第79-81页 |
| ·4UPU/SPS并联机构刚度仿真 | 第81-83页 |
| ·4UPU/UPS并联机构刚度仿真 | 第83-85页 |
| ·4UPU/UPU并联机构刚度仿真 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 结论 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 附录 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 作者简介 | 第101页 |
