| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 目录 | 第10-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14页 |
| ·国内外无人机发展现状 | 第14-16页 |
| ·飞行控制系统相关技术现状与发展趋势 | 第16-21页 |
| ·无人机建模技术 | 第16-17页 |
| ·飞行控制技术 | 第17-20页 |
| ·飞行控制律确认与评估技术 | 第20-21页 |
| ·论文主要工作及内容安排 | 第21-24页 |
| 第2章 无人机系统建模 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·无人机平台及坐标系定义 | 第24-26页 |
| ·无人机平台 | 第24-25页 |
| ·常用坐标系及其相互转换 | 第25-26页 |
| ·无人机非线性模型 | 第26-34页 |
| ·线动力学方程组 | 第26-31页 |
| ·角动力学方程组 | 第31-33页 |
| ·运动学方程 | 第33页 |
| ·无人机非线性模型 | 第33-34页 |
| ·模型的简化 | 第34-40页 |
| ·空中运动模型的简化 | 第34-36页 |
| ·三轮滑跑阶段模型的简化 | 第36-39页 |
| ·两轮滑跑阶段模型的简化 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 基于鲁棒伺服 LQR 的空中飞行控制律设计 | 第42-72页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·鲁棒伺服 LQR 控制方法 | 第42-44页 |
| ·无人机空中飞行纵向控制律设计 | 第44-54页 |
| ·俯仰角控制律设计 | 第45-52页 |
| ·高度控制律设计 | 第52-54页 |
| ·无人机横侧向控制律设计 | 第54-62页 |
| ·滚转角控制律设计 | 第55-59页 |
| ·侧向偏离控制律设计 | 第59-62页 |
| ·干扰观测器设计 | 第62-67页 |
| ·干扰观测器原理 | 第63-64页 |
| ·干扰观测器鲁棒稳定性能分析 | 第64-65页 |
| ·滤波器 Q(s)的设计 | 第65-66页 |
| ·仿真验证 | 第66-67页 |
| ·控制律实现时几个问题的处理 | 第67-69页 |
| ·非线性控制律离散化问题 | 第67-69页 |
| ·控制律切换时刻控制信号的处理 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-72页 |
| 第4章 基于模型参考自适应的自主滑跑控制律设计 | 第72-92页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·自主滑跑控制方案 | 第72-74页 |
| ·三轮滑跑自适应控制律设计 | 第74-84页 |
| ·纵向控制律设计 | 第74-75页 |
| ·基于参考模型的三轮滑跑纠偏自适应控制律设计 | 第75-84页 |
| ·基于 PD 增益自适应调节的两轮滑跑纠偏控制律设计 | 第84-88页 |
| ·偏航角回路控制律设计 | 第84-88页 |
| ·侧偏距回路控制律设计 | 第88页 |
| ·自主起飞仿真结果 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第5章 飞行控制律的评估与确认 | 第92-114页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·控制律评估与确认方法 | 第92-97页 |
| ·现代飞行控制系统设计流程 | 第92-93页 |
| ·评估准则的选取 | 第93-94页 |
| ·不确定参数模型的建立 | 第94-97页 |
| ·典型飞行状态的选择 | 第97页 |
| ·基于多项式的控制律评估与确认 | 第97-103页 |
| ·多项式理论 | 第98页 |
| ·自适应区域划分 | 第98-101页 |
| ·鲁棒 D 域稳定 | 第101-103页 |
| ·飞行控制律评估与确认结果及分析 | 第103-113页 |
| ·飞行包线评估与确认 | 第103-106页 |
| ·单个参数摄动 | 第106-110页 |
| ·多个参数摄动评估结果 | 第110-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第6章 半物理及外场试验 | 第114-126页 |
| ·引言 | 第114页 |
| ·半物理试验 | 第114-120页 |
| ·系统组成及原理 | 第114-116页 |
| ·半物理仿真试验结果及分析 | 第116-120页 |
| ·外场试验 | 第120-125页 |
| ·自主飞行试验 | 第121-124页 |
| ·自主滑跑试验 | 第124-125页 |
| ·本章小结 | 第125-126页 |
| 第7章 总结与展望 | 第126-130页 |
| ·全文总结 | 第126-128页 |
| ·研究工作展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-140页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第140-142页 |
| 指导教师及作者简介 | 第142-144页 |
| 致谢 | 第144页 |