| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·本文研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·救护车担架缓冲装置国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·仿生缓冲减振简述 | 第13-14页 |
| ·气动人工肌肉简介 | 第14-18页 |
| ·气动肌肉分类 | 第15页 |
| ·Mckibben 型气动人工肌肉 | 第15-17页 |
| ·PAM 工作原理 | 第17页 |
| ·PAM 研究与应用现状 | 第17-18页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第18-21页 |
| 第二章 PAM 担架系统模型 | 第21-33页 |
| ·PAM 静态数学模型 | 第21-26页 |
| ·Chou 理想模型 | 第21页 |
| ·PAM 静态理想数学模型 | 第21-23页 |
| ·经过改进的 PAM 静态模型 | 第23-25页 |
| ·考虑 PAM 纤维网与套筒间摩擦的静态数学模型 | 第25-26页 |
| ·Wickramatunge 实验模型 | 第26-27页 |
| ·PAM 担架及其减振原理 | 第27-29页 |
| ·PAM 担架减振控制系统 | 第29-30页 |
| ·PAM 担架模型的建立 | 第30-31页 |
| ·力学模型 | 第30-31页 |
| ·振动微分方程的建立 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 PAM 担架缓冲系统模糊 PID 控制仿真 | 第33-53页 |
| ·PID 控制的基本原理 | 第33-34页 |
| ·模糊控制理论 | 第34-36页 |
| ·隶属度函数 | 第34页 |
| ·分解定理及扩张定理 | 第34-35页 |
| ·模糊矩阵和模糊关系 | 第35-36页 |
| ·模糊逻辑推理和模糊判决 | 第36页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第36-39页 |
| ·模糊控制器输入和输出变量的确定 | 第37页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第37-39页 |
| ·糊控制规则的建立 | 第39页 |
| ·路面模型 | 第39-42页 |
| ·路面输入模型 | 第39-40页 |
| ·路面不平度的功率谱 | 第40-42页 |
| ·减速带激励 | 第42-46页 |
| ·减速带介绍 | 第42-45页 |
| ·减速带激励仿真 | 第45-46页 |
| ·PAM 担架系统模糊 PID 仿真 | 第46-52页 |
| ·模糊控制规则与解模糊 | 第46-48页 |
| ·仿真参数与激励 | 第48页 |
| ·模糊 PID 仿真与结果分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 PAM 担架缓冲系统 BP 神经网络 PID 控制 | 第53-69页 |
| ·神经网络概述 | 第53-55页 |
| ·神经网络的基本特点 | 第53-54页 |
| ·神经网络的连接形式 | 第54-55页 |
| ·BP 神经网络的算法 | 第55-59页 |
| ·PAM 担架模型的建立 | 第59-62页 |
| ·卧姿人体垂直振动模型 | 第59页 |
| ·力学模型 | 第59-61页 |
| ·振动微分方程的建立 | 第61-62页 |
| ·担架系统 BP 神经网络 PID 控制 | 第62-67页 |
| ·仿真系统设计 | 第63-66页 |
| ·仿真结果对比与分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·结论 | 第69-70页 |
| ·展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第77-78页 |