| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·论文的研究背景及其研究意义 | 第11-12页 |
| ·桥式起重机防摆技术 | 第12-13页 |
| ·国内桥式起重机电子式防摆研究发展状况 | 第13-14页 |
| ·国外桥式起重机电子式防摆研究发展状况 | 第14-15页 |
| ·桥式起重机的发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本文的论文结构与主要工作 | 第16-19页 |
| 第二章 桥式起重机系统的建模与分析 | 第19-33页 |
| ·桥式起重机系统的动力学模型 | 第19-20页 |
| ·模型建立方法 | 第19页 |
| ·模型建立与简化 | 第19-20页 |
| ·桥式起重机的二维动力学模型 | 第20-23页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学建模 | 第20-21页 |
| ·拉格朗日方程非线性模型的建立 | 第21-23页 |
| ·桥式起重机非线性系统的分析 | 第23-29页 |
| ·系统的能控性分析 | 第23-27页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第27-29页 |
| ·桥式起重机非线性系统 Simulink 仿真模型 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于 PID 的防摆控制器设计 | 第33-47页 |
| ·PID 控制 | 第33-34页 |
| ·PID 控制器的调节规律 | 第33页 |
| ·PID 控制器各校正环节的作用 | 第33-34页 |
| ·桥式起重机 PID 防摆控制系统的设计与仿真 | 第34-36页 |
| ·基于微粒群优化算法的 PID 控制器参数整定 | 第36-38页 |
| ·微粒群算法的原理 | 第36-37页 |
| ·基本算法 | 第37页 |
| ·评价系统的性能指标 | 第37页 |
| ·微粒群算法优化 PID 控制器参数的实现 | 第37-38页 |
| ·PSO-PID 控制器的设计与仿真 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于模糊自适应 PID 的防摆控制器设计 | 第47-61页 |
| ·模糊控制系统 | 第47-49页 |
| ·模糊控制原理 | 第47页 |
| ·模糊控制系统的基本结构 | 第47-48页 |
| ·模糊控制器的类型 | 第48-49页 |
| ·量化因子和比例因子的调整方法 | 第49页 |
| ·桥式起重机模糊自适应 PID 防摆控制系统设计 | 第49-51页 |
| ·控制器结构及工作原理 | 第50页 |
| ·输入/输出变量的选取和模糊化 | 第50-51页 |
| ·模糊控制规则集 | 第51页 |
| ·桥式起重机模糊 PID 防摆控制系统仿真 | 第51-52页 |
| ·防摆系统的扰动实验设计与验证 | 第52-60页 |
| ·起升绳长对定位防摆效果的影响 | 第52-55页 |
| ·吊重对定位防摆效果的影响 | 第55-57页 |
| ·目标位移对定位防摆效果的影响 | 第57-59页 |
| ·仿真结果分析 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 桥式起重机防摆控制系统的设计 | 第61-73页 |
| ·桥式起重机的结构 | 第61页 |
| ·防摆控制系统总体方案设计 | 第61-62页 |
| ·防摆控制系统的硬件设计 | 第62-64页 |
| ·PLC 的选择 | 第62页 |
| ·变频器的选择 | 第62-63页 |
| ·旋转编码器的选择 | 第63页 |
| ·倾角传感器的选择 | 第63-64页 |
| ·桥式起重机小车变频调速系统原理 | 第64页 |
| ·防摆控制系统的软件设计 | 第64-71页 |
| ·PID 控制器的实现 | 第65-66页 |
| ·模糊 PID 控制器的实现 | 第66-71页 |
| ·现场实验结果与分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·总结 | 第73-74页 |
| ·展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第81-82页 |