偏瘫患者辅助行走下肢康复外骨骼系统开发研究
| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题研究难点 | 第16-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 2 偏瘫辅助行走下肢康复外骨骼结构改进设计 | 第20-28页 |
| ·外骨骼结构设计要点 | 第20-21页 |
| ·外骨骼总体结构改进设计 | 第21-24页 |
| ·外骨骼驱动机构选型计算 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 偏瘫辅助行走下肢康复外骨骼控制策略研究 | 第28-42页 |
| ·偏瘫患者步行训练康复方法研究 | 第28-30页 |
| ·外骨骼控制策略研究 | 第30-36页 |
| ·外骨骼被动控制策略 | 第30-31页 |
| ·外骨骼自主控制策略 | 第31-36页 |
| ·步态捕捉与PVT步态轨迹生成 | 第36-41页 |
| ·步态捕捉与获取 | 第36-39页 |
| ·PVT步态轨迹生成 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 偏瘫辅助行走下肢康复外骨骼控制系统开发 | 第42-65页 |
| ·控制系统整体结构框架 | 第42-43页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第43-52页 |
| ·控制系统硬件设计原则 | 第43-44页 |
| ·控制系统的硬件配置 | 第44-46页 |
| ·伺服系统结构与参数设置 | 第46-48页 |
| ·电源和滤波电路设计 | 第48-50页 |
| ·系统通讯方法研究 | 第50-52页 |
| ·控制系统软件设计 | 第52-64页 |
| ·控制系统软件设计原则 | 第53-54页 |
| ·下位机控制程序实现 | 第54-59页 |
| ·上位机用户界面实现 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 偏瘫辅助行走下肢康复外骨骼系统实验研究 | 第65-74页 |
| ·系统基本功能性实验 | 第65-67页 |
| ·实验过程与步骤 | 第65页 |
| ·实验结果与分析 | 第65-67页 |
| ·系统正常人步行实验 | 第67-73页 |
| ·被动控制实验 | 第67-69页 |
| ·自主控制实验 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
