基于STM32的双轮机器人控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·移动机器人概述 | 第10页 |
| ·国内外双轮平衡机器人的历史与现状 | 第10-12页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容与组织结构 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 平衡机器人的力学模型 | 第14-18页 |
| ·力学模型 | 第14-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第3章 平衡机器人控制系统硬件设计 | 第18-46页 |
| ·控制系统硬件总体设计方案 | 第18-19页 |
| ·加速计 | 第19-22页 |
| ·加速计原理 | 第19页 |
| ·加速计MMA7260QT结构 | 第19-20页 |
| ·加速计参数分析与电路设计 | 第20-22页 |
| ·陀螺仪 | 第22-25页 |
| ·陀螺仪原理与特性 | 第22-23页 |
| ·陀螺仪ADXRS300结构 | 第23-24页 |
| ·陀螺仪参数分析与电路设计 | 第24-25页 |
| ·编码器 | 第25-26页 |
| ·编码器的作用 | 第25页 |
| ·编码器设计 | 第25-26页 |
| ·舵机与舵机控制器 | 第26-29页 |
| ·舵机原理 | 第26-27页 |
| ·舵机改造 | 第27-28页 |
| ·舵机控制器 | 第28-29页 |
| ·遥控器 | 第29-34页 |
| ·遥控器简介 | 第29页 |
| ·遥控器发射器参数分析与电路设计 | 第29-32页 |
| ·遥控器接收器参数分析与电路设计 | 第32-34页 |
| ·LCD显示屏 | 第34-37页 |
| ·ILI9320简介 | 第34-35页 |
| ·ILI9320参数分析与电路设计 | 第35-37页 |
| ·主控制器 | 第37-44页 |
| ·STM32简介 | 第37-39页 |
| ·STM32 ADC参数分析与电路设计 | 第39-40页 |
| ·STM32串口参数分析与设计 | 第40-41页 |
| ·STM32中断参数分析与设计 | 第41-43页 |
| ·平衡机器人总体电路设计 | 第43-44页 |
| ·机械臂的设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 平衡机器人控制系统软件设计 | 第46-65页 |
| ·控制系统软件总体设计方案 | 第46-47页 |
| ·Kalman算法 | 第47-53页 |
| ·Kalman简介 | 第48页 |
| ·Kalman算法原理 | 第48-50页 |
| ·Kalman算法代码实现 | 第50-53页 |
| ·平衡算法 | 第53-54页 |
| ·PID算法 | 第54-57页 |
| ·PID算法原理 | 第54-55页 |
| ·PID算法代码实现 | 第55-57页 |
| ·实时操作系统μCOS-Ⅱ | 第57-63页 |
| ·μCOS-Ⅱ简介 | 第57-58页 |
| ·μCOS-Ⅱ的重要概念 | 第58-59页 |
| ·μCOS-Ⅱ在STM32上的移植 | 第59-63页 |
| ·MDK简介 | 第63-64页 |
| ·结果分析 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69页 |
