| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| ·概述 | 第7-8页 |
| ·数控雕刻技术的现状及发展方向 | 第8-11页 |
| ·数控技术的现状及发展方向 | 第8-9页 |
| ·数控雕刻机的国内外现状 | 第9-11页 |
| ·数控雕刻机的发展方向 | 第11页 |
| ·工业机器人在木材加工中的应用 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 工业机器人辅助木雕复合机床运动学分析 | 第14-30页 |
| ·工业机器人辅助木雕复合机床整体结构分析 | 第14-17页 |
| ·工业机器人辅助木雕复合机床整体结构设计 | 第14-16页 |
| ·工业机器人的选用 | 第16-17页 |
| ·木雕复合机床各部分坐标系的建立 | 第17-19页 |
| ·齐次坐标与齐次坐标变换原理 | 第17-18页 |
| ·木雕复合机床工作坐标系的建立 | 第18-19页 |
| ·数控雕刻机床运动学分析 | 第19-24页 |
| ·多体系统运动分析理论 | 第19-22页 |
| ·数控雕刻机床的多体系统综合分析 | 第22-24页 |
| ·基于数控雕刻机床的工业机器人的运动学方程的建立 | 第24-28页 |
| ·机器人运动学的 D H 法则 | 第24-26页 |
| ·机器人的正运动学方程 | 第26-27页 |
| ·工业机器人的运动学逆解 | 第27-28页 |
| ·工业机器人与数控木雕机运动学模型的统一 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 工业机器人辅助木雕复合机床控制系统的硬件设计 | 第30-43页 |
| ·控制系统总体方案 | 第30-31页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第31-37页 |
| ·工业控制 PC 机 | 第31-33页 |
| ·伺服控制器及电机 | 第33-34页 |
| ·主轴变频器 | 第34-37页 |
| ·控制系统电气结构设计 | 第37-42页 |
| ·核心控制器系统接线图 | 第37-40页 |
| ·伺服驱动系统电气设计 | 第40-41页 |
| ·主轴变频器 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 工业机器人辅助木雕复合机床控制系统的软件设计 | 第43-57页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第43-48页 |
| ·控制系统的软件特性 | 第43-47页 |
| ·上位控制机的软件系统 | 第47-48页 |
| ·数控雕刻机床的指令体系和编程 | 第48-53页 |
| ·数控雕刻机床的指令体系 | 第48-51页 |
| ·数控指令编程 | 第51-53页 |
| ·机器人语言的编译与调试 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于 CAD/CAM 平台的木雕实验 | 第57-74页 |
| ·CAD/CAM 技术 | 第57-60页 |
| ·CAD/CAM 技术的定义 | 第58-59页 |
| ·CAD/CAM 技术的组成 | 第59-60页 |
| ·平面雕刻实验 | 第60-69页 |
| ·ArtCAM 软件平台 | 第60-61页 |
| ·平面雕刻实验 | 第61-69页 |
| ·立体圆雕实验 | 第69-73页 |
| ·VisualCAM 平台 | 第69-70页 |
| ·立体圆雕实验 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第79页 |