主从微创手术机器人控制设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·微创手术机器人系统的组成和功能 | 第10-11页 |
| ·当前国内外手术机器人研究情况 | 第11-20页 |
| ·美国的研究 | 第11-15页 |
| ·日本的研究 | 第15页 |
| ·国内的研究 | 第15-20页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第二章 主从手术机器人的硬件设计 | 第22-29页 |
| ·机器人机械结构 | 第22-25页 |
| ·机器人主手机械结构 | 第22-23页 |
| ·机器人从手机械结构 | 第23-25页 |
| ·机器人驱动系统的选取 | 第25-28页 |
| ·驱动电机的选取 | 第25-26页 |
| ·电机驱动控制器的选取 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 机器人主手控制策略及软件原理 | 第29-41页 |
| ·机器人主手运动信息采集模块的通信协议设定 | 第29-33页 |
| ·串口通信方式简介 | 第30-31页 |
| ·本文采用的通信方式 | 第31-32页 |
| ·主从机器人主手所用到的具体通信协议 | 第32-33页 |
| ·主从机器人主手运动信息采集 | 第33-34页 |
| ·力反馈模块的基本原理 | 第34-36页 |
| ·额定转矩下反馈力力矩模型 | 第36-37页 |
| ·力反馈模式下的控制策略 | 第37-41页 |
| ·机器人主手采用的离散 PID 控制系统 | 第37-38页 |
| ·模糊补偿调节机制 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41页 |
| 第四章 机器人从手的实现原理与控制策略 | 第41-57页 |
| ·机器人从手通信模块的实现 | 第41-44页 |
| ·从手与上位机通信机制 | 第42-43页 |
| ·本文采用的从手通信机制 | 第43-44页 |
| ·机器人从手的反馈力采集 | 第44-47页 |
| ·反馈力的实时采集 | 第44-46页 |
| ·外部力电流变化关系实验 | 第46-47页 |
| ·从手运动实现原理 | 第47-51页 |
| ·从手运动具体实现原理 | 第48-49页 |
| ·从手运动模式选择及工作速度限定 | 第49-51页 |
| ·位置速度模式下从手控制策略 | 第51-56页 |
| ·含内模控制的改进型离散 PID 控制系统 | 第51-54页 |
| ·控制系统的参数整定及控制效果显示 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 主从机器人控制软件设计 | 第57-63页 |
| ·主从机器人控制软件设计原理 | 第57-61页 |
| ·通信模块原理设计 | 第57-59页 |
| ·控制算法设计 | 第59-60页 |
| ·其他相关模块设计 | 第60-61页 |
| ·主从机器人控制软件人机交互界面设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 硕士期间发表的学术论文及申请的发明专利 | 第68-70页 |
