船载三轴稳定控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景及意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·国外研究现状 | 第7-9页 |
| ·国内研究现状 | 第9-10页 |
| ·论文研究内容和章节安排 | 第10-11页 |
| 2 系统总体介绍 | 第11-22页 |
| ·系统机械结构及性能指标 | 第11-12页 |
| ·系统硬件设计 | 第12-18页 |
| ·核心控制模块 | 第13-14页 |
| ·电机驱动模块 | 第14-15页 |
| ·信号采集模块 | 第15-18页 |
| ·系统控制方案 | 第18-20页 |
| ·系统软件总体设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 陀螺信号滤波 | 第22-34页 |
| ·陀螺的特性分析 | 第22页 |
| ·平滑滤波 | 第22-23页 |
| ·椭圆滤波 | 第23-25页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第25-28页 |
| ·误差模型的建立 | 第26-27页 |
| ·卡尔曼滤波方法 | 第27-28页 |
| ·滤波算法仿真结果 | 第28-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 控制算法设计与仿真 | 第34-45页 |
| ·控制系统模型的建立 | 第34-36页 |
| ·控制算法设计 | 第36-44页 |
| ·传统PID算法 | 第36-37页 |
| ·改进PID算法 | 第37-38页 |
| ·仿真结果与分析 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 5 系统软件设计与实现 | 第45-62页 |
| ·GPS数据采集 | 第45-47页 |
| ·GPS数据接收 | 第46-47页 |
| ·GPS数据处理 | 第47页 |
| ·传感器数据采集 | 第47-53页 |
| ·ADIS16405数据说明 | 第47-49页 |
| ·ADIS16405数据接收 | 第49页 |
| ·ADIS16405数据处理 | 第49-53页 |
| ·TMS320F2812初始化 | 第53-55页 |
| ·天线指向角度的解算 | 第55-57页 |
| ·天线粗对准 | 第57-58页 |
| ·天线精对准 | 第58-59页 |
| ·稳定控制 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 6 系统调试与分析 | 第62-69页 |
| ·系统调试方法 | 第62页 |
| ·系统指向调试 | 第62-65页 |
| ·稳定控制调试 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 7 总结与展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
