| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-27页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人系统的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·消化道诊查系统的国内外研究现状 | 第11-24页 |
| ·传统内窥镜系统 | 第12-13页 |
| ·被动式胶囊内窥镜系统 | 第13-15页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人 | 第15-24页 |
| ·关键技术 | 第24-25页 |
| ·本文的主要内容 | 第25-27页 |
| 第二章 微型胃肠道疾病诊疗机器人的运动环境及力学基础 | 第27-50页 |
| ·胃肠道的生理特征及组织的生物力学特性 | 第27-32页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人运动方式与力学模型 | 第32-41页 |
| ·伸缩-驻留运动方式 | 第32-33页 |
| ·单舱体的轴向受力分析 | 第33-35页 |
| ·驻留机构驻留能力分析 | 第35-37页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人运动条件 | 第37-39页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人运动效率 | 第39-40页 |
| ·临界步距模型 | 第40-41页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人参数计算与实验 | 第41-49页 |
| ·实验设计 | 第41-44页 |
| ·速度与拉力关系测试 | 第44-45页 |
| ·足长度与临界拉力关系测试 | 第45-46页 |
| ·外壳材料与拉力关系测试 | 第46-47页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人设计参数与临界步距关系 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 微型胃肠道疾病诊疗机器人系统设计与运动特性分析 | 第50-85页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人系统总体设计构思 | 第50-51页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人机械机构设计 | 第51-69页 |
| ·驱动器选型 | 第51页 |
| ·驻留机构 | 第51-65页 |
| ·伸缩机构 | 第65-69页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人控制系统 | 第69-78页 |
| ·本体电路设计 | 第69-71页 |
| ·运动控制系统 | 第71-77页 |
| ·人机界面与通讯协议 | 第77-78页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人运动特性分析 | 第78-83页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人样机 | 第78-81页 |
| ·整机运动特性分析 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-85页 |
| 第四章 微型胃肠道疾病诊疗机器人的视觉导航算法 | 第85-99页 |
| ·基于视觉的导航方法 | 第85-86页 |
| ·暗区提取的视觉导航算法 | 第86-88页 |
| ·转向与控制系统 | 第88-89页 |
| ·算法研究与试验 | 第89-97页 |
| ·算法有效性及其评价标准 | 第89-91页 |
| ·算法细节分析 | 第91-93页 |
| ·多阈值分析 | 第93-95页 |
| ·图库实验 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-99页 |
| 第五章 微型胃肠道疾病诊疗机器人系统运动测试与离体实验 | 第99-111页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人力学性能测试 | 第99-105页 |
| ·第一代机器人的力学性能测试 | 第99-101页 |
| ·第二代机器人的力学性能测试 | 第101-104页 |
| ·第三代机器人的力学性能测试 | 第104-105页 |
| ·微型胃肠道疾病诊疗机器人运动特性 | 第105-108页 |
| ·柔性管道爬行测试 | 第105-107页 |
| ·垂直管道爬行测试 | 第107-108页 |
| ·离体肠道试验 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第六章 总结与展望 | 第111-114页 |
| 参考文献 | 第114-123页 |
| 附录一 微型电机参数 | 第123-125页 |
| 附录二 通讯控制字 | 第125-127页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第127-129页 |
