仿人机器人欠驱动灵巧手研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11页 |
| ·仿人灵巧手研究的国内外现状 | 第11-19页 |
| ·仿人灵巧手概念 | 第11-12页 |
| ·国外发展历史及概况 | 第12-17页 |
| ·国内发展历史及概况 | 第17-19页 |
| ·课题研究内容及本文结构 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 灵巧手驱动技术分析 | 第20-28页 |
| ·驱动系统 | 第20页 |
| ·驱动器 | 第20-21页 |
| ·传动系统 | 第21-25页 |
| ·欠驱动结构 | 第21页 |
| ·连杆型手指 | 第21-23页 |
| ·腱绳型手指 | 第23-24页 |
| ·齿轮带轮混合型手指 | 第24-25页 |
| ·“十”字交叉轴传动结构 | 第25-26页 |
| ·多指欠驱动结构 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 灵巧手运动学分析及抓取规划 | 第28-41页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·灵巧手运动学分析 | 第28-37页 |
| ·单指机构运动学模型 | 第28-30页 |
| ·单指机构运动学模型正解 | 第30-32页 |
| ·单指机构运动学分析 | 第32-34页 |
| ·整个灵巧手机构运动学模型 | 第34-35页 |
| ·整个灵巧手机构运动学分析 | 第35-37页 |
| ·灵巧手抓取规划 | 第37-39页 |
| ·灵巧手的主要功能 | 第37-38页 |
| ·灵巧手抓取规划分类 | 第38页 |
| ·灵巧手形封闭抓取规划 | 第38-39页 |
| ·灵巧手抓取静力学分析 | 第39-40页 |
| ·手指静力学分析 | 第39-40页 |
| ·整个灵巧手的静力学分析 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 腱传动仿人手指机构的设计与分析 | 第41-48页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·驱动系统设计 | 第41-44页 |
| ·驱动器选择和传动结构分析 | 第42页 |
| ·电机转速计算 | 第42-43页 |
| ·所需电机驱动力计算 | 第43-44页 |
| ·控制系统设计 | 第44-47页 |
| ·位置传感器 | 第44-45页 |
| ·力和触觉传感器 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 单电机驱动的仿人灵巧手装置 | 第48-55页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·灵巧手整体结构 | 第48页 |
| ·灵巧手的手指结构 | 第48-51页 |
| ·手指可实现的运动方式 | 第49-50页 |
| ·手指极限位置的自动控制 | 第50-51页 |
| ·手掌内的传动单元 | 第51-53页 |
| ·传动单元作用原理 | 第51-52页 |
| ·导向轮和导轨动滑轮结构 | 第52页 |
| ·导轨动滑轮工作原理 | 第52-53页 |
| ·定滑轮 | 第53页 |
| ·灵巧手的具体实现过程 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·工作总结 | 第55页 |
| ·工作展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61页 |
