无人艇的非线性运动控制方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-34页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第12-15页 |
| ·无人艇简介 | 第12-13页 |
| ·研究目的和意义 | 第13-15页 |
| ·无人艇的研究现状 | 第15-22页 |
| ·美国 | 第15-17页 |
| ·以色列 | 第17-18页 |
| ·其它西方国家 | 第18-20页 |
| ·国内 | 第20-22页 |
| ·无人艇运动控制的研究现状 | 第22-29页 |
| ·航速与航向控制 | 第22-24页 |
| ·欠驱动控制 | 第24-29页 |
| ·论文的主要研究内容和组织结构 | 第29-34页 |
| ·主要研究内容 | 第29-32页 |
| ·论文组织结构 | 第32-34页 |
| 第2章 无人艇运动数学模型 | 第34-46页 |
| ·水面船舶空间运动数学模型 | 第34-40页 |
| ·坐标系及符号定义 | 第34-36页 |
| ·运动学方程 | 第36-37页 |
| ·动力学方程 | 第37-40页 |
| ·无人艇水平面运动数学模型 | 第40-44页 |
| ·水平面运动数学模型 | 第40-43页 |
| ·水平面运动的控制特性 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 无人艇的运动控制系统设计 | 第46-68页 |
| ·无人艇智能控制系统的体系结构 | 第46-49页 |
| ·无人艇的运动控制系统设计 | 第49-58页 |
| ·运动控制系统的硬件系统设计 | 第49-50页 |
| ·运动控制系统的软件设计 | 第50-51页 |
| ·基于执行器补偿的改进 S 面控制方法 | 第51-58页 |
| ·无人艇的试验 | 第58-66页 |
| ·定速试验 | 第59页 |
| ·定速定向试验 | 第59-64页 |
| ·自主航行试验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 欠驱动无人艇的镇定控制 | 第68-90页 |
| ·控制问题描述 | 第69-72页 |
| ·模型变换 | 第69-70页 |
| ·级联系统分析方法 | 第70-71页 |
| ·控制系统分析 | 第71-72页 |
| ·控制器设计 | 第72-74页 |
| ·子系统 1 的控制律设计 | 第72-73页 |
| ·子系统 2 的控制律设计 | 第73-74页 |
| ·自适应人工鱼群算法 | 第74-82页 |
| ·人工鱼群算法 | 第75-77页 |
| ·自适应人工鱼群算法 | 第77-80页 |
| ·仿真对比试验 | 第80-82页 |
| ·仿真试验 | 第82-88页 |
| ·仿真试验 1 | 第82-86页 |
| ·仿真试验 2 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-90页 |
| 第5章 欠驱动无人艇的路径跟踪控制 | 第90-120页 |
| ·控制问题描述 | 第91-95页 |
| ·平面曲线的 Serret-Frenet 方程 | 第91-92页 |
| ·欠驱动无人艇路径跟踪控制数学模型 | 第92-95页 |
| ·非线性反馈控制设计方法 | 第95-101页 |
| ·反步设计方法 | 第96页 |
| ·滑模控制方法 | 第96-97页 |
| ·反步自适应动态滑模控制方法 | 第97-101页 |
| ·直线路径跟踪控制 | 第101-109页 |
| ·模型的简化分析 | 第101页 |
| ·反步自适应动态滑模控制器设计 | 第101-105页 |
| ·反步控制器设计 | 第105页 |
| ·系统稳定性分析 | 第105-106页 |
| ·仿真试验 | 第106-109页 |
| ·曲线路径跟踪控制 | 第109-119页 |
| ·反步自适应动态滑模控制器设计 | 第110-112页 |
| ·反步控制器设计 | 第112-113页 |
| ·系统稳定性分析 | 第113-114页 |
| ·仿真试验 | 第114-119页 |
| ·本章小节 | 第119-120页 |
| 第6章 欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制 | 第120-140页 |
| ·控制问题描述 | 第120-123页 |
| ·控制器设计 | 第123-133页 |
| ·反步控制器设计 | 第123-127页 |
| ·反步自适应动态滑模控制器设计 | 第127-133页 |
| ·仿真试验 | 第133-139页 |
| ·标称模型下的轨迹跟踪 | 第133-135页 |
| ·不确定性影响下的轨迹跟踪 | 第135-137页 |
| ·不确定性影响下的镇定控制 | 第137-139页 |
| ·本章小节 | 第139-140页 |
| 结论 | 第140-144页 |
| 参考文献 | 第144-156页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第156-158页 |
| 致谢 | 第158页 |
