船体清污器关键技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-30页 |
| ·课题的来源、目的和意义 | 第9-11页 |
| ·船体附着生物的生长和演化过程 | 第11-13页 |
| ·国内外船体清污技术的发展概况 | 第13-19页 |
| ·船体清污技术发展的三个阶段 | 第13-14页 |
| ·船体清污技术各阶段技术特征 | 第14-19页 |
| ·船体清污技术国内发展概况 | 第19页 |
| ·国内外壁面移动机器人的发展概况 | 第19-29页 |
| ·壁面移动机器人的分类及特点 | 第19-23页 |
| ·壁面移动机器人运动性能和吸附性能 | 第23-24页 |
| ·国外磁吸附壁面移动机器人的发展概况 | 第24-28页 |
| ·国内磁吸附壁面移动机器人的发展概况 | 第28-29页 |
| ·本文的研究内容及主要工作 | 第29-30页 |
| 第2章 船体清污器总体方案与结构设计 | 第30-37页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·船体清污器总体技术方案 | 第30-32页 |
| ·船体清污器主要技术性能指标 | 第30页 |
| ·船体清污器方案组成及工作原理 | 第30-32页 |
| ·船体清污器技术方案分析 | 第32-36页 |
| ·船体清污器的清污对象和工作环境 | 第32页 |
| ·清污器机械本体设计方案 | 第32-34页 |
| ·清污器控制系统设计方案 | 第34-35页 |
| ·清污器清刷作业装置设计方案 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 船体清污器磁吸附力分析 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·空间姿态分析 | 第37-38页 |
| ·稳态平面 | 第38-40页 |
| ·静止状态稳态分析 | 第40-46页 |
| ·滑动 | 第40-41页 |
| ·纵向倾覆 | 第41-42页 |
| ·侧向倾覆 | 第42-43页 |
| ·法向脱落 | 第43-44页 |
| ·向下滚动 | 第44-46页 |
| ·永磁块许用吸附力 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 船体清污器运动性能和吸附性能的关系 | 第49-65页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·直线运动稳态分析 | 第49-51页 |
| ·壁面吸附力分析 | 第49-50页 |
| ·直线运动动力学模型 | 第50页 |
| ·直线运动可靠性分析 | 第50-51页 |
| ·直线运动力矩平衡分析 | 第51-55页 |
| ·沿壁面匀速直线向上运动 | 第51-53页 |
| ·沿壁面匀速直线向下运动 | 第53-55页 |
| ·曲线运动性能分析 | 第55-64页 |
| ·曲线运动分析模型 | 第56-57页 |
| ·曲线运动运动学分析 | 第57-59页 |
| ·曲线运动动力学分析 | 第59-62页 |
| ·曲线运动灵活性分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 结论与展望 | 第65-67页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第71页 |
