| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·液压控制技术的发展及趋势 | 第10-11页 |
| ·系统的控制特点 | 第11-12页 |
| ·研究内容 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| 2 控制系统各个环节数学模型 | 第14-32页 |
| ·阀控液压缸的数学模型 | 第14-22页 |
| ·阀控液压缸的基本方程 | 第14-18页 |
| ·阀控液压缸的方块图 | 第18-19页 |
| ·阀控液压缸传递函数的简化形式 | 第19-22页 |
| ·泵控马达的数学模型 | 第22-27页 |
| ·泵控马达的基本方程 | 第24-26页 |
| ·泵控液压马达的方块图和传递函数 | 第26-27页 |
| ·电液伺服阀的数学模型 | 第27-31页 |
| ·电液伺服阀的静态特性 | 第27-28页 |
| ·电液伺服阀的传递函数 | 第28-31页 |
| ·速度传感器和比例放大器的数学模型 | 第31-32页 |
| 3 控制方法及仿真软件介绍 | 第32-36页 |
| ·PID 控制器的基本原理 | 第32页 |
| ·PID 控制器各个环节作用 | 第32-33页 |
| ·PID 控制器的改进 | 第33-34页 |
| ·仿真软件介绍 | 第34-36页 |
| ·MATLAB 仿真软件的选择与简介 | 第34-35页 |
| ·仿真步骤简介 | 第35-36页 |
| 4 泵控马达速度控制系统设计与特性分析 | 第36-48页 |
| ·给定参数及技术要求，拟定系统工作原理图 | 第36页 |
| ·油泵、马达规格及控制油泵用伺服阀的确定 | 第36-37页 |
| ·电液速度伺服系统内置回路动态特性计算 | 第37-39页 |
| ·电液速度控制系统内置回路的仿真及校正 | 第39-44页 |
| ·整个速度控制系统的设计计算与特性分析 | 第44-48页 |
| ·整个速度控制系统的传递函数 | 第44-46页 |
| ·整个速度控制系统的动态特性分析及仿真 | 第46-48页 |
| 5 系统控制策略研究及控制器设计 | 第48-61页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·动态鲁棒补偿控制 | 第48-53页 |
| ·动态鲁棒补偿控制原理 | 第48-51页 |
| ·设计动态鲁棒补偿器 | 第51-53页 |
| ·动态鲁棒补偿控制仿真 | 第53-55页 |
| ·系统未引入鲁棒补偿器，可变因素对系统的影响 | 第55-58页 |
| ·加入鲁棒补偿器后，系统可变因素对系统影响的仿真效果 | 第58-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 作者简历 | 第66-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68-69页 |