天线副反射面并联机构控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·天线副反射面姿态调整系统组成 | 第11页 |
| ·并联机构的发展概况及应用 | 第11-13页 |
| ·并联机构的研究现状 | 第13-15页 |
| ·交流伺服系统的研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文的主要内容安排 | 第17-18页 |
| 第2章 六自由度并联机构运动学分析 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·并联机构的运动学模型 | 第18-20页 |
| ·并联机构的运动学分析 | 第20-23页 |
| ·位置反解 | 第20-21页 |
| ·速度分析 | 第21-22页 |
| ·加速度分析 | 第22-23页 |
| ·并联机构的轨迹规划 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 交流伺服系统的数学模型 | 第26-33页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·交流伺服控制系统的组成 | 第26-27页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第27-31页 |
| ·永磁同步电机的物理模型 | 第27-28页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第28-29页 |
| ·永磁同步电机的矢量变换 | 第29-31页 |
| ·交流伺服系统的数学模型 | 第31-32页 |
| ·速度环和电流环控制器的选择 | 第31页 |
| ·伺服系统的数学模型 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 伺服系统位置环控制器的设计 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·位置环的 PID 控制 | 第33-36页 |
| ·PID 原理及参数整定 | 第33-34页 |
| ·位置环 PID 控制的数学模型 | 第34-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-36页 |
| ·模糊滑模控制 | 第36-38页 |
| ·等效滑模控制 | 第36-37页 |
| ·模糊控制 | 第37-38页 |
| ·模糊滑模控制 | 第38页 |
| ·伺服系统的模糊滑模控制器设计 | 第38-42页 |
| ·滑模控制器 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器 | 第40-41页 |
| ·仿真结果 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 基于 UMAC 的控制系统设计 | 第43-53页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·控制系统的工作原理 | 第43-44页 |
| ·伺服控制系统的硬件设计 | 第44-48页 |
| ·UMAC 控制器 | 第44-45页 |
| ·伺服驱动器的选择及接线 | 第45-46页 |
| ·控制系统的辅助模块和供电设计 | 第46-48页 |
| ·控制系统软件 | 第48-52页 |
| ·UMAC 和本地 IPC 的通信 | 第48-49页 |
| ·软件控制流程图 | 第49-50页 |
| ·控制系统软件模块 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录：插补计算及位置反解程序 | 第57-61页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
