| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| ·导航系统简介 | 第13-15页 |
| ·卫星导航系统 | 第13-14页 |
| ·惯性导航系统 | 第14-15页 |
| ·研究组合导航系统的目的及意义 | 第15-16页 |
| ·组合导航系统研究现状 | 第16-18页 |
| ·组合导航系统的发展 | 第16-17页 |
| ·滤波技术的发展 | 第17-18页 |
| ·论文主要工作和章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 捷联惯导系统与GPS 系统研究 | 第19-35页 |
| ·常用坐标系介绍 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统的基本原理 | 第20页 |
| ·捷联惯导系统力学安排 | 第20-25页 |
| ·捷联惯导系统的姿态算法 | 第20-22页 |
| ·其它导航参数的计算 | 第22-25页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第25-28页 |
| ·误差源 | 第25-26页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第26-28页 |
| ·捷联惯导系统仿真模型 | 第28-31页 |
| ·仿真器模块 | 第28-29页 |
| ·捷联惯导系统仿真及结果分析 | 第29-31页 |
| ·全球定位导航系统定位原理和误差分析 | 第31-34页 |
| ·GPS 定位原理 | 第31-33页 |
| ·GPS 定位误差分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 卡尔曼滤波算法研究及其在组合导航系统中的应用 | 第35-56页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统模型 | 第36-38页 |
| ·松散组合 | 第36-37页 |
| ·紧密组合 | 第37-38页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统建模 | 第38-43页 |
| ·状态和量测的选取 | 第38页 |
| ·组合系统的状态方程 | 第38-41页 |
| ·组合系统的量测方程 | 第41-42页 |
| ·组合系统状态方程离散化 | 第42-43页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第43-44页 |
| ·卡尔曼滤波的理论基础 | 第43页 |
| ·卡尔曼滤波方程 | 第43-44页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统仿真 | 第44-46页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法研究 | 第46-55页 |
| ·问题的提出 | 第46页 |
| ·自适应卡尔曼滤波算法 | 第46-50页 |
| ·Sage-Husa 自适应滤波算法改进 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 H_∞滤波算法研究及其在组合导航系统中的应用 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·H_∞滤波原理 | 第56-61页 |
| ·H_∞基本控制问题 | 第56-58页 |
| ·H_∞问题的数学描述 | 第58-59页 |
| ·H_∞次优滤波问题的解 | 第59-60页 |
| ·H_∞滤波和卡尔曼滤波的关系 | 第60-61页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统仿真 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 模糊理论研究及其在组合导航系统中的应用 | 第66-74页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·模糊推理系统 | 第66-68页 |
| ·模糊逻辑推理四要素 | 第66-67页 |
| ·模糊逻辑推理结构 | 第67-68页 |
| ·模糊推理运算步骤 | 第68页 |
| ·模糊自适应卡尔曼滤波算法 | 第68-71页 |
| ·模糊自适应滤波原理 | 第68-70页 |
| ·模糊推理系统设计 | 第70-71页 |
| ·GPS/SINS 组合导航系统仿真 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |