基于计算机视觉的飞行器姿态估计方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究目的与意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 飞行器视觉姿态估计方案 | 第17-28页 |
| ·摄像机成像模型 | 第17-22页 |
| ·齐次坐标 | 第17-18页 |
| ·常用坐标系 | 第18-20页 |
| ·针孔摄像机模型 | 第20-22页 |
| ·弱透视投影模型及其误差分析 | 第22-26页 |
| ·弱透视投影模型 | 第23页 |
| ·弱透视投影模型的理论误差分析 | 第23-26页 |
| ·姿态估计的方案 | 第26-27页 |
| ·利用标定摄像机方案 | 第26页 |
| ·非标定摄像机的方案 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 视觉姿态估计预处理 | 第28-45页 |
| ·图像预处理 | 第28-32页 |
| ·图像中值滤波 | 第28-29页 |
| ·直方图均衡化 | 第29-32页 |
| ·图像分割 | 第32-37页 |
| ·图像阈值化分割 | 第32-36页 |
| ·形态学处理 | 第36-37页 |
| ·目标特征提取 | 第37-41页 |
| ·目标特征点提取方法 | 第38-39页 |
| ·本文使用的特征点提取方法 | 第39-41页 |
| ·图像特征匹配 | 第41-44页 |
| ·图像匹配的关键要素 | 第41-42页 |
| ·图像匹配算法分类 | 第42-43页 |
| ·本文使用的匹配方法 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 姿态估计算法 | 第45-53页 |
| ·三维旋转的表示 | 第45-47页 |
| ·特征点选取 | 第47页 |
| ·姿态估计方法 | 第47-51页 |
| ·姿态角变化方向的确定 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 算法验证及实验结果分析 | 第53-59页 |
| ·飞行器OPENGL 模型 | 第53-55页 |
| ·OpenGL 概述 | 第53页 |
| ·OpenGL 的基本操作 | 第53-54页 |
| ·飞行器模型 | 第54-55页 |
| ·姿态估计的实现 | 第55-57页 |
| ·仿真实验结果与分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·本文的主要工作 | 第59-60页 |
| ·对后续研究的展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第67页 |
