两足仿人机器人的研制
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·国内外研究状况 | 第12-17页 |
| ·国外研究状况 | 第12-16页 |
| ·国内研究状况 | 第16-17页 |
| ·科学意义和应用前景 | 第17-18页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人机械本体设计 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·双足机器人设计要点 | 第19-23页 |
| ·双足机器人构型 | 第19-21页 |
| ·双足机器人的自由度配置 | 第21-23页 |
| ·驱动及传动部件选型及材料选择 | 第23-24页 |
| ·外观尺寸设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人运动学分析 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·运动模型建立 | 第26-27页 |
| ·运动学分析 | 第27-33页 |
| ·正运动学分析 | 第28-31页 |
| ·逆运动学分析 | 第31-33页 |
| ·腿部奇异姿态的判定 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人步态规划与仿真验证 | 第37-59页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·运动稳定性判据 | 第37-41页 |
| ·步态的分类 | 第37-38页 |
| ·ZMP 稳定判据 | 第38-40页 |
| ·ZMP 计算 | 第40-41页 |
| ·步态规划 | 第41-45页 |
| ·机器人上身规划 | 第41页 |
| ·机器人脚掌运动规划 | 第41-42页 |
| ·机器人运动姿态规划 | 第42页 |
| ·机器人重心规划 | 第42-43页 |
| ·步态规划流程 | 第43-44页 |
| ·关键点规划法 | 第44-45页 |
| ·ADAMS 仿真 | 第45-58页 |
| ·仿真流程 | 第46页 |
| ·步态仿真 | 第46-49页 |
| ·重心变化范围仿真 | 第49-51页 |
| ·关节角度仿真 | 第51-52页 |
| ·脚掌运动仿真 | 第52-53页 |
| ·关节力矩仿真 | 第53-58页 |
| ·物理样机实现 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人控制系统设计 | 第59-73页 |
| ·机器人控制系统基本组成要素 | 第59页 |
| ·机器人控制系统结构 | 第59-60页 |
| ·主控制系统硬件设计 | 第60-64页 |
| ·控制器选定 | 第60-61页 |
| ·DSP 最小系统硬件电路 | 第61-63页 |
| ·传感器信息采集模块电路 | 第63-64页 |
| ·控制系统开发环境与控制算法 | 第64-68页 |
| ·DSP 开发环境及程序结构 | 第65页 |
| ·控制方法 | 第65-68页 |
| ·主程序设计 | 第68-72页 |
| ·系统初始化模块 | 第69-70页 |
| ·关节回零模块 | 第70-71页 |
| ·关节控制模块 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80-81页 |
| 附录 DSP 系统原理图 | 第81-83页 |
