| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-17页 |
| 第1章 绪论 | 第17-36页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第17-19页 |
| ·国内外研究现状及文献综述 | 第19-33页 |
| ·自主导航及姿态确定系统发展历史 | 第19-22页 |
| ·自主导航及姿态确定方法研究现状 | 第22-31页 |
| ·自主导航及姿态确定系统滤波算法的发展 | 第31-33页 |
| ·本文主要内容及章节安排 | 第33-36页 |
| 第2章 卫星运动学模型 | 第36-48页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·参考坐标系及其转换 | 第36-40页 |
| ·参考坐标系 | 第37-38页 |
| ·坐标系转换 | 第38-40页 |
| ·卫星轨道运动模型 | 第40-43页 |
| ·二体轨道特性 | 第40页 |
| ·轨道动力学模型 | 第40-43页 |
| ·卫星姿态运动模型 | 第43-47页 |
| ·姿态描述 | 第44-46页 |
| ·姿态运动学模型 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 基于地磁场测量的自主导航及姿态确定方法 | 第48-70页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·地磁场数学模型 | 第48-51页 |
| ·地磁场概述 | 第49页 |
| ·地磁场测量模型 | 第49-51页 |
| ·磁强计观测模型 | 第51-54页 |
| ·磁强计工作原理 | 第52页 |
| ·磁强计数学模型 | 第52-54页 |
| ·磁强计与陀螺组合系统数学模型 | 第54-61页 |
| ·组合系统状态方程 | 第54-59页 |
| ·组合系统观测方程 | 第59-61页 |
| ·磁强计与陀螺组合系统自主导航及姿态确定方法 | 第61-63页 |
| ·组合系统自主导航及姿态确定原理 | 第61-62页 |
| ·组合系统滤波算法 | 第62-63页 |
| ·磁强计与陀螺组合系统数值仿真及结果分析 | 第63-65页 |
| ·仿真条件 | 第63页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第63-65页 |
| ·磁强计与陀螺组合系统性能分析 | 第65-68页 |
| ·滤波周期对系统性能影响 | 第66页 |
| ·敏感器精度对系统性能影响 | 第66-67页 |
| ·轨道参数对系统性能影响 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 基于信息融合的自主天文导航方法 | 第70-103页 |
| ·引言 | 第70-71页 |
| ·天体敏感器 | 第71-74页 |
| ·星敏感器 | 第72页 |
| ·地球敏感器 | 第72-73页 |
| ·太阳敏感器 | 第73-74页 |
| ·自主导航系统状态方程 | 第74-75页 |
| ·星敏感器与地球敏感器相结合自主导航方法 | 第75-88页 |
| ·直接敏感地平自主导航方法 | 第75-78页 |
| ·间接敏感地平自主导航方法 | 第78-81页 |
| ·直接与间接敏感地平组合导航方法 | 第81-85页 |
| ·组合导航系统数值仿真及结果分析 | 第85-88页 |
| ·太阳敏感器与磁强计相结合自主导航方法 | 第88-96页 |
| ·模式一系统观测模型 | 第88-90页 |
| ·模式二系统观测模型 | 第90-91页 |
| ·太阳敏感器与磁强计组合导航方法 | 第91-93页 |
| ·组合导航系统数值仿真及结果分析 | 第93-96页 |
| ·多种天体敏感器相结合自主导航方法 | 第96-100页 |
| ·模式一系统观测模型 | 第96页 |
| ·模式二系统观测模型 | 第96-97页 |
| ·多种天体敏感器组合导航方法 | 第97-98页 |
| ·组合导航系统数值仿真及结果分析 | 第98-100页 |
| ·自主导航系统性能分析 | 第100-101页 |
| ·滤波周期对系统性能影响 | 第100-101页 |
| ·敏感器精度对系统性能影响 | 第101页 |
| ·本章小结 | 第101-103页 |
| 第5章 基于捷联惯性导航系统与天文导航系统组合导航方法 | 第103-121页 |
| ·引言 | 第103-104页 |
| ·惯性导航系统理论基础 | 第104-107页 |
| ·SINS 基本方程 | 第104-105页 |
| ·SINS 导航算法 | 第105-107页 |
| ·捷联惯性导航系统误差数学模型 | 第107-112页 |
| ·惯性导航元件误差分析 | 第107-109页 |
| ·惯性导航元件误差数学模型 | 第109-110页 |
| ·SINS 系统误差数学模型 | 第110-112页 |
| ·SINS 误差传播特性 | 第112页 |
| ·SINS/CNS 组合导航系统 | 第112-115页 |
| ·SINS/CNS 组合导航方法 | 第112-113页 |
| ·SINS/CNS 组合导航系统状态方程 | 第113-115页 |
| ·SINS/CNS 组合导航系统观测方程 | 第115页 |
| ·SINS/CNS 组合导航滤波算法 | 第115页 |
| ·SINS/CNS 组合导航数值仿真及结果分析 | 第115-119页 |
| ·仿真条件 | 第115-117页 |
| ·数值仿真及结果分析 | 第117-119页 |
| ·本章小结 | 第119-121页 |
| 第6章 自主导航系统可观测性和可观测度分析 | 第121-136页 |
| ·引言 | 第121-122页 |
| ·系统可观测性 | 第122-123页 |
| ·系统可观测性矩阵 | 第122页 |
| ·系统可观测性分析 | 第122-123页 |
| ·分段线性定常系统可观测性分析 | 第123-127页 |
| ·分段线性定常系统 | 第123-125页 |
| ·分段线性定常系统可观测性 | 第125-127页 |
| ·基于奇异值分解的系统可观测性分析 | 第127-129页 |
| ·奇异值分解理论基础 | 第127-128页 |
| ·系统可观测性和可观测度分析 | 第128-129页 |
| ·直接敏感地平天文导航系统可观测性分析 | 第129-131页 |
| ·SINS/CNS 组合导航系统可观测性/可观测度分析 | 第131-134页 |
| ·SINS/CNS 组合导航系统可观测度分析 | 第131-132页 |
| ·SINS/CNS 组合导航系统降维后数学模型 | 第132-133页 |
| ·SINS/CNS 组合导航系统降维后数值仿真及结果分析 | 第133-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-150页 |
| 附录 自主导航系统状态方程Jacobi 矩阵系数表 | 第150-155页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第155-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 个人简历 | 第158页 |
