基于液压六自由度平台的空间对接半物理仿真系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-34页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-16页 |
| ·空间对接技术及其仿真系统概述 | 第16-22页 |
| ·空间对接技术概况 | 第16-19页 |
| ·空间对接仿真技术的研究概况 | 第19-22页 |
| ·六自由度平台研究概况 | 第22-31页 |
| ·六自由度平台的起源 | 第23-25页 |
| ·六自由度平台的特点 | 第25-26页 |
| ·六自由度平台的应用 | 第26-28页 |
| ·六自由度平台的研究进展 | 第28-31页 |
| ·机械虚拟样机技术概况 | 第31-32页 |
| ·论文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 六自由度平台运动学与动力学分析 | 第34-62页 |
| ·引言 | 第34-35页 |
| ·六自由度平台的运动学分析 | 第35-50页 |
| ·六自由度平台概述 | 第35页 |
| ·广义坐标与旋转阵 | 第35-37页 |
| ·六自由度平台的运动学 | 第37-50页 |
| ·六自由度平台的动力学分析 | 第50-61页 |
| ·简化的动力学分析 | 第50-52页 |
| ·完整的动力学分析 | 第52-58页 |
| ·动力学仿真分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第3章 六自由度平台的控制策略 | 第62-88页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·两种基本控制策略 | 第62-65页 |
| ·铰点空间PID 控制 | 第62-63页 |
| ·计算力矩控制 | 第63-65页 |
| ·液压伺服系统的数学模型 | 第65-72页 |
| ·阀控液压缸系统 | 第65-67页 |
| ·阀控非对称缸的传递函数模型 | 第67-72页 |
| ·控制算法 | 第72-78页 |
| ·PID 控制 | 第72页 |
| ·未加校正的系统特性 | 第72-74页 |
| ·前馈补偿 | 第74-76页 |
| ·动压反馈校正 | 第76-78页 |
| ·改进正弦信号响应品质的控制策略 | 第78-87页 |
| ·Widrow-Hoff 学习算法 | 第79-81页 |
| ·算法的稳定性 | 第81-82页 |
| ·仿真与实验 | 第82-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 六自由度平台的标定方法 | 第88-100页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·位姿误差产生的原因 | 第88-89页 |
| ·标定问题概述 | 第89-91页 |
| ·运动平台的几何参数 | 第89-90页 |
| ·标定方程 | 第90-91页 |
| ·基于三坐标仪的标定 | 第91-96页 |
| ·位姿的测量 | 第91-93页 |
| ·残差方程的构造 | 第93-94页 |
| ·残差方程对测量误差的敏感性 | 第94-95页 |
| ·误差的补偿 | 第95-96页 |
| ·标定仿真 | 第96页 |
| ·标定实验 | 第96-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 空间对接半物理仿真系统 | 第100-115页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·空间对接半物理仿真系统概述 | 第100-101页 |
| ·半物理仿真原型实验系统的构建 | 第101-107页 |
| ·半物理仿真系统的组成 | 第101-103页 |
| ·动力学解算单元 | 第103-107页 |
| ·大回路的稳定性分析 | 第107-109页 |
| ·半物理仿真系统的工作过程 | 第109-114页 |
| ·初始条件规划 | 第110-111页 |
| ·动力学规划 | 第111-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 空间对接半物理仿真系统的试验研究 | 第115-133页 |
| ·引言 | 第115页 |
| ·半物理仿真原型系统的虚拟样机 | 第115-121页 |
| ·六自由度平台样机 | 第115-117页 |
| ·平台样机仿真与实际平台特性的对比 | 第117-119页 |
| ·对接机构建模 | 第119-120页 |
| ·半物理仿真原型系统的虚拟样机 | 第120-121页 |
| ·两航天器的对接模型 | 第121-122页 |
| ·虚拟样机的对接仿真结果 | 第122-124页 |
| ·半物理仿真原型系统的试验研究 | 第124-132页 |
| ·RTW/RT_Lab 开发和运行环境 | 第124页 |
| ·半物理仿真原型系统的硬件 | 第124-125页 |
| ·对接试验 | 第125-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 结论 | 第133-135页 |
| 参考文献 | 第135-145页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第145-147页 |
| 致谢 | 第147-148页 |
| 个人简历 | 第148页 |
