| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-44页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| ·多轴振动台的发展概况 | 第17-30页 |
| ·研制多轴振动台的必要性 | 第17-19页 |
| ·多激振器振动台的分类 | 第19-21页 |
| ·国外多轴振动台的发展现状 | 第21-25页 |
| ·国内多轴振动台的发展现状 | 第25-28页 |
| ·多轴液压振动台性能评价指标 | 第28-30页 |
| ·多轴振动试验系统控制技术的研究概况 | 第30-42页 |
| ·伺服控制系统与振动控制系统的关系 | 第30-33页 |
| ·伺服控制系统的研究现状 | 第33-35页 |
| ·振动控制的基本原理 | 第35-37页 |
| ·振动控制系统的研究现状 | 第37-42页 |
| ·本文主要研究内容 | 第42-44页 |
| 第2章 六自由度振动台传统伺服控制策略及其改进 | 第44-67页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·伺服控制系统的结构 | 第44-46页 |
| ·六自由度控制策略 | 第46-48页 |
| ·三状态控制及极点配置原理 | 第48-54页 |
| ·极点配置原理 | 第49-50页 |
| ·三状态控制器的设计 | 第50-53页 |
| ·输入滤波器的设计 | 第53-54页 |
| ·传统压力镇定控制器 | 第54-56页 |
| ·八自由度控制策略 | 第56-59页 |
| ·改进的压力镇定控制器 | 第59-60页 |
| ·实验验证 | 第60-65页 |
| ·实验目的 | 第60-61页 |
| ·八自由度控制策略测试 | 第61-63页 |
| ·三状态控制器测试 | 第63-65页 |
| ·压力镇定控制器测试 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第3章 基于运动学分析的六自由度振动台位姿控制策略研究 | 第67-98页 |
| ·引言 | 第67页 |
| ·六自由度振动台的位姿描述 | 第67-70页 |
| ·坐标系和基本机构参数 | 第67-69页 |
| ·广义坐标及变换矩阵 | 第69-70页 |
| ·运动学分析 | 第70-75页 |
| ·位置反解 | 第70-72页 |
| ·位置正解 | 第72-74页 |
| ·平台的速度及加速度 | 第74-75页 |
| ·六自由度振动台位姿控制 | 第75-76页 |
| ·位姿控制仿真与分析 | 第76-85页 |
| ·运动学解算精度分析 | 第76-78页 |
| ·位姿控制仿真分析 | 第78-85页 |
| ·加速度频率特性仿真分析 | 第85页 |
| ·实验验证 | 第85-97页 |
| ·实验目的 | 第85-86页 |
| ·位姿控制 | 第86-92页 |
| ·加速度频响函数测试 | 第92-95页 |
| ·加速度性能指标测试 | 第95-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第4章 六自由度波形复现控制算法研究 | 第98-119页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·基于EV模型的MIMO系统频响函数估计 | 第98-103页 |
| ·频响函数H1 估计法 | 第99页 |
| ·基于EV模型的频响函数估计法 | 第99-102页 |
| ·六自由度振动台系统频响函数估计 | 第102-103页 |
| ·六自由度波形复现控制算法 | 第103-105页 |
| ·频响函数估计 | 第104页 |
| ·阻抗计算 | 第104页 |
| ·驱动谱修正 | 第104-105页 |
| ·精度验算 | 第105页 |
| ·仿真分析 | 第105-112页 |
| ·仿真模型 | 第105-106页 |
| ·参考波形 | 第106-107页 |
| ·仿真模型的频响函数估计及阻抗计算 | 第107-108页 |
| ·仿真结果 | 第108-112页 |
| ·实验验证 | 第112-118页 |
| ·实验目的 | 第112页 |
| ·参考波形 | 第112-113页 |
| ·频响函数及阻抗测试 | 第113-114页 |
| ·实验结果 | 第114-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第5章 六自由度随机振动功率谱复现控制算法研究 | 第119-145页 |
| ·引言 | 第119页 |
| ·传统功率谱复现控制算法 | 第119-124页 |
| ·频响函数估计及阻抗计算 | 第120页 |
| ·驱动谱修正 | 第120-121页 |
| ·时域驱动信号生成 | 第121-123页 |
| ·精度验算 | 第123-124页 |
| ·改进的功率谱复现控制算法 | 第124-128页 |
| ·分频段变步长迭代方法的提出 | 第124-125页 |
| ·利用FIR滤波器生成时域驱动信号的方法 | 第125-128页 |
| ·仿真分析 | 第128-136页 |
| ·仿真模型 | 第128-129页 |
| ·参考谱 | 第129页 |
| ·仿真模型的频响函数估计及阻抗计算 | 第129-130页 |
| ·时域驱动信号生成方法仿真分析 | 第130-131页 |
| ·仿真结果 | 第131-136页 |
| ·实验验证 | 第136-143页 |
| ·实验目的 | 第136-137页 |
| ·参考谱 | 第137页 |
| ·频响函数及阻抗测试 | 第137-138页 |
| ·时域驱动信号生成方法实验研究 | 第138-139页 |
| ·实验结果 | 第139-143页 |
| ·本章小结 | 第143-145页 |
| 结论 | 第145-147页 |
| 参考文献 | 第147-156页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第156-158页 |
| 致谢 | 第158-159页 |
| 个人简历 | 第159页 |