模糊控制在倒立摆中的应用研究及实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·倒立摆系统控制方法概述 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·嵌入式技术概述 | 第15-18页 |
| ·嵌入式系统的发展 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第16页 |
| ·嵌入式微处理器的发展 | 第16页 |
| ·嵌入式微处理器的特点 | 第16-17页 |
| ·嵌入式Internet的发展 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 倒立摆系统建模与仿真 | 第20-27页 |
| ·基于拉格朗日方程的系统建模 | 第20-24页 |
| ·分析力学与拉格朗日方程 | 第20页 |
| ·单级倒立摆系统描述 | 第20-21页 |
| ·单级倒立摆模型 | 第21-24页 |
| ·模型验证 | 第24-26页 |
| ·仿真模型 | 第24-26页 |
| ·仿真实验 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 模糊控制器设计及控制系统仿真 | 第27-39页 |
| ·模糊控制基本理论和基本原理 | 第27-29页 |
| ·模糊集合 | 第27页 |
| ·隶属函数 | 第27页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第27-28页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第28-29页 |
| ·倒立摆系统模糊控制器设计 | 第29-34页 |
| ·控制器的结构设计 | 第29-30页 |
| ·论域的确定 | 第30-31页 |
| ·模糊语言的选取 | 第31页 |
| ·隶属函数的定义 | 第31-33页 |
| ·模糊控制规则和模糊推理的制定 | 第33-34页 |
| ·倒立摆模糊控制系统仿真实验 | 第34-38页 |
| ·倒立摆控制系统 | 第34页 |
| ·控制系统仿真模型 | 第34-36页 |
| ·控制系统仿真实验 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 倒立摆控制系统实验平台的建立 | 第39-60页 |
| ·系统描述 | 第39-40页 |
| ·RCM3000 模块 | 第40-41页 |
| ·运动控制卡功能 | 第41-42页 |
| ·运动控制卡结构布局 | 第42页 |
| ·运动控制卡单元电路设计 | 第42-58页 |
| ·数字量输入电路 | 第42-43页 |
| ·数字量输出电路 | 第43-45页 |
| ·模拟量输入电路 | 第45-49页 |
| ·模拟量输出电路 | 第49-53页 |
| ·脉冲计数电路 | 第53-56页 |
| ·通讯电路 | 第56-57页 |
| ·电源电路 | 第57-58页 |
| ·系统实物 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 控制算法软件编程与系统实验 | 第60-69页 |
| ·系统集成开发环境 | 第60-61页 |
| ·Dynamic C语言 | 第60-61页 |
| ·编程开发模式 | 第61页 |
| ·系统程序设计 | 第61-64页 |
| ·主程序设计 | 第62-63页 |
| ·中断程序设计 | 第63-64页 |
| ·系统实验结果 | 第64-67页 |
| ·系统存在的问题及改进措施 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 | 第75-97页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
