| 摘要 | 第1-6页 |
| 致谢 | 第6-7页 |
| 前言 | 第7-10页 |
| 插图清单 | 第10-12页 |
| 表格清单 | 第12-13页 |
| 上篇 多传感器手爪数据融合研究 | 第13-61页 |
| 第一章 多传感器手爪数据融合概述 | 第13-30页 |
| 1．1 引言 | 第13-14页 |
| 1．2 国内外研究现状与发展趋势 | 第14-27页 |
| 1．3 研究意义 | 第27-29页 |
| 1．4 主要研究内容 | 第29-30页 |
| 第二章 手爪夹持力和安全连接状态的融合 | 第30-48页 |
| 2．1 EMR手爪概述 | 第30-34页 |
| 2．1．1 EMR手爪简介 | 第30-31页 |
| 2．1．2 EMR手爪的作用 | 第31-32页 |
| 2．1．3 EMR手爪配置 | 第32-34页 |
| 2．2 数据融合方法 | 第34-38页 |
| 2．2．1 BP网络结构与算法 | 第34-38页 |
| 2．2．2 BP网络应用要点 | 第38页 |
| 2．3 夹持力融合 | 第38-41页 |
| 2．3．1 实验标定 | 第38-40页 |
| 2．3．2 融合结果 | 第40-41页 |
| 2．4 安全连接状态融合 | 第41-47页 |
| 2．4．1 实验方案 | 第42-43页 |
| 2．4．2 实验装置 | 第43-44页 |
| 2．4．3 数据融合 | 第44-47页 |
| 2．5 小结 | 第47-48页 |
| 第三章 手爪多维腕力的融合 | 第48-61页 |
| 3．1 问题的提出 | 第48页 |
| 3．2 实验 | 第48-52页 |
| 3．2．1 实验装置 | 第48-49页 |
| 3．2．2 实验过程 | 第49-52页 |
| 3．3 数据融合 | 第52页 |
| 3．4 融合结果 | 第52-57页 |
| 3．4．1 利用指力传感器输出进行多维腕力融合 | 第52-55页 |
| 3．4．2 利用指力传感器输出变化量进行多维腕力融合 | 第55-57页 |
| 3．5 验证性实验和机器人操作工件实验 | 第57-58页 |
| 3．5．1 验证性实验 | 第57页 |
| 3．5．2 机器人操作工件实验 | 第57-58页 |
| 3．6 EMR机器人手爪多传感器数据融合软件 | 第58-60页 |
| 3．7 小结 | 第60-61页 |
| 下篇 用于手爪的网络化智能传感器研究 | 第61-104页 |
| 第四章 网络化智能传感器概述 | 第61-76页 |
| 4．1 问题的提出 | 第61-63页 |
| 4．2 IEEE1451标准 | 第63-72页 |
| 4．2．1 有关术语 | 第63-66页 |
| 4．2．2 IEEE1451．2标准 | 第66-67页 |
| 4．2．3 IEEE1451．1标准 | 第67-68页 |
| 4．2．4 IEEEP1451．3标准 | 第68-69页 |
| 4．2．5 IEEEP1451．4标准 | 第69-71页 |
| 4．2．6 网络化智能传感器的特点 | 第71-72页 |
| 4．3 国内外研究现状 | 第72-76页 |
| 4．3．1 国外研究现状 | 第72-75页 |
| 4．3．2 国内研究现状 | 第75-76页 |
| 第五章 用于手爪的网络化智能传感器研制 | 第76-97页 |
| 5．1 方案设计 | 第76-80页 |
| 5．1．1 对IEEE1451标准的讨论 | 第76-77页 |
| 5．1．2 方案比较 | 第77-80页 |
| 5．2 硬件研制 | 第80-90页 |
| 5．2．1 总体框图 | 第80-81页 |
| 5．2．2 数据采集电路 | 第81-90页 |
| 5．3 软件设计 | 第90-93页 |
| 5．3．1 软件框图 | 第90-91页 |
| 5．3．2 工作流程 | 第91-92页 |
| 5．3．3 中断服务程序 | 第92页 |
| 5．3．4 模／数转换流程 | 第92页 |
| 5．3．5 8253计数器工作流程 | 第92-93页 |
| 5．4 调试过程与实验结果 | 第93-96页 |
| 5．4．1 调试过程 | 第93-94页 |
| 5．4．2 实验结果 | 第94-96页 |
| 5．5 小结 | 第96-97页 |
| 第六章 无线网络化智能传感器探讨 | 第97-102页 |
| 6．1 研究背景 | 第97-99页 |
| 6．2 设计方案 | 第99-101页 |
| 6．3 小结 | 第101-102页 |
| 第七章 全文总结及其展望 | 第102-104页 |
| 7．1 全文总结 | 第102-103页 |
| 7．2 进一步的工作 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-110页 |
| 作者在攻读博士学位期间完成的论文 | 第110页 |