基于四杆机构的空间滚动步行移动机构研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·移动机器人的分类及国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·轮式机器人 | 第10-11页 |
| ·履带式机器人 | 第11-12页 |
| ·腿足式机器人 | 第12-13页 |
| ·球形滚动机器人 | 第13-14页 |
| ·蛇形蠕动机器人 | 第14-15页 |
| ·课题的提出内容及研究意义 | 第15-17页 |
| ·常见移动机构的性能比较 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文所做工作和内容安排 | 第17-18页 |
| ·主要研究工作及其研究方法 | 第17-18页 |
| ·章节内容安排 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 滚动步行机构的分析与设计 | 第20-56页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·滚动步行机构方案分析 | 第20-37页 |
| ·滚动步行机构概念的探讨 | 第20-23页 |
| ·机构的运动原理 | 第23-27页 |
| ·滚动步行机构运动学分析 | 第27-32页 |
| ·滚动步行机构动力学分析 | 第32-37页 |
| ·空间滚动步行机构的结构选型 | 第37-45页 |
| ·虎克铰干涉的数学模型 | 第39-43页 |
| ·虎克铰的布置方案选型 | 第43-45页 |
| ·机构稳定性分析 | 第45-55页 |
| 2 4 1 ZMP点的定义及其与机构稳定性的关系 | 第45-47页 |
| ·滚动步行机构ZMP点的计算 | 第47-49页 |
| ·各参数对ZMP点的影响 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 滚动步行机构的建模与仿真 | 第56-66页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·滚动步行机构的ADAMS仿真 | 第56-57页 |
| ·ADAMS仿真软件 | 第56-57页 |
| ·仿真模型的建立 | 第57-60页 |
| ·ADAMS仿真结果分析 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 滚动步行机构驱动系统初探 | 第66-84页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·驱动电路的硬件搭建 | 第66-72页 |
| ·驱动电路的硬件方案设计 | 第66-71页 |
| ·系统电路原理图 | 第71-72页 |
| ·驱动系统的软件实现 | 第72-83页 |
| ·LM629芯片的使用 | 第72-78页 |
| ·滚动步行机构的运动步态分析 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 机构零件设计及加工 | 第84-92页 |
| ·引言 | 第84页 |
| ·虎克铰尺寸设计 | 第84-85页 |
| ·电机、减速器及连轴器的选型 | 第85-87页 |
| ·零件结构设计 | 第87-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 结论及展望 | 第92-96页 |
| ·总结 | 第92-93页 |
| ·展望 | 第93-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 作者简历 | 第100-104页 |
| 学位论文数据集 | 第104页 |
