基于MTi微惯性航姿系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| ·MTi微惯性航姿系统的内涵 | 第11页 |
| ·研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外相关技术的发展状况 | 第12-16页 |
| ·微惯性测量系统国内外的研制情况 | 第12-14页 |
| ·航姿系统的国内外的研究情况 | 第14-16页 |
| ·本篇论文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 微惯性航姿系统方案及工作原理 | 第17-35页 |
| ·方案选择 | 第17-18页 |
| ·MTi组件的工作原理及性能指标 | 第18-24页 |
| ·微机械陀螺仪 | 第19-20页 |
| ·微机械加速度计 | 第20-22页 |
| ·三轴磁强计工作原理 | 第22-24页 |
| ·MTi微惯性测量系统原始数据获取 | 第24-30页 |
| ·MTi微惯性航姿系统的工作原理 | 第30-34页 |
| ·航姿系统的参数说明 | 第31页 |
| ·常用坐标系 | 第31-33页 |
| ·常用坐标系之间的相互关系 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 航姿系统误差分析及标定 | 第35-48页 |
| ·航向姿态测量系统误差的分类 | 第35-36页 |
| ·MTi惯性组件的误差模型 | 第36-38页 |
| ·陀螺的误差模型 | 第36-37页 |
| ·加速度计的误差模型 | 第37-38页 |
| ·MTi惯性组件标定方法 | 第38-42页 |
| ·MEMS陀螺仪的速率标定 | 第38-40页 |
| ·MEMS加速度计的位置标定 | 第40-42页 |
| ·磁强计的标定方法 | 第42-44页 |
| ·磁偏角的标定 | 第42-43页 |
| ·磁倾角的标定 | 第43-44页 |
| ·温度特性的标定 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 微惯性航姿系统算法 | 第48-74页 |
| ·姿态角的定义及真值 | 第48-51页 |
| ·姿态角的定义 | 第48页 |
| ·姿态矩阵及姿态角的真值 | 第48-51页 |
| ·捷联惯导系统的姿态更新 | 第51-59页 |
| ·角速度ω的计算 | 第51-52页 |
| ·欧拉角法 | 第52-53页 |
| ·方向余弦法 | 第53-54页 |
| ·四元数法 | 第54-56页 |
| ·圆锥误差 | 第56-59页 |
| ·算法推导 | 第59-70页 |
| ·捷联姿态算法 | 第60页 |
| ·初值估计 | 第60-62页 |
| ·Kalman滤波器方程推导 | 第62-67页 |
| ·算法流程 | 第67-70页 |
| ·算法特点及讨论 | 第70-73页 |
| ·陀螺零偏的实时估计 | 第70-72页 |
| ·观测方程的坐标系选择 | 第72-73页 |
| ·本章总结 | 第73-74页 |
| 第5章 系统测试 | 第74-85页 |
| ·MTi惯性组件的误差补偿系数仿真 | 第74-77页 |
| ·陀螺仪的速率标定实验测试结果 | 第74-76页 |
| ·加速度计的标定实验测试结果 | 第76-77页 |
| ·温度标定结果 | 第77-78页 |
| ·误差补偿 | 第78-81页 |
| ·MTi微惯性航姿系统仿真 | 第81-84页 |
| ·静态实验 | 第81-83页 |
| ·姿态跟踪 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
