微小管道机器人用惯性式压电执行器的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-10页
1 绪论	第10-22页
·课题的背景和意义	第10-11页
·微机器人的国内外研究现状	第11-21页
·关于微机器人用执行器的研究	第12-18页
·关于微机器人用传感器的研究	第18-19页
·关于微机器人用能量供给的研究	第19-20页
·关于微机器人用控制器的研究	第20-21页
·课题的主要内容	第21-22页
2 压电效应、压电双晶片及压电执行器	第22-38页
·压电陶瓷的压电机理及压电方程	第22-28页
·压电材料的分类	第22-23页
·压电陶瓷的压电机理	第23-25页
·压电方程与边界条件	第25-28页
·压电双晶片的基本特性	第28-34页
·压电振子及其振动模式	第28-30页
·压电双晶片及其驱动原理	第30-31页
·压电双晶片的配置	第31-32页
·压电双晶片的支撑	第32页
·压电双晶片的本构方程	第32-34页
·压电执行器的新型结构	第34-36页
·叠堆的外部杠杆结构	第34-36页
·双晶片的内部杠杆结构	第36页
·叠堆与双晶片的组合结构	第36页
·本章小结	第36-38页
3 复合压电双晶片悬臂梁本构方程的研究	第38-60页
·压电晶轴的表示方法	第38页
·复合压电双晶片及其驱动原理	第38-39页
·复合压电双晶片在外电压与外力作用下的本构方程	第39-52页
·在外电压作用下的情况	第41-43页
·在外力作用下的情况	第43-45页
·在外电压与外力作用下的情况	第45-52页
·数值计算与实验研究	第52-57页
·数值计算	第52-54页
·实验研究	第54-57页
·影响复合梁输出位移的其它因素	第57-59页
·本章小结	第59-60页
4 惯性式压电执行器的模型建立及动力学求解	第60-76页
·执行器的结构及运动原理	第60-61页
·执行器动力学模型分析	第61-64页
·执行器的动力学求解	第64-75页
·执行器速度与压电片长度的关系	第67页
·执行器速度与压电片宽度的关系	第67-68页
·执行器速度与压电片厚度的关系	第68-69页
·执行器速度与压电应变系数的关系	第69页
·执行器速度与压电片弹性模量的关系	第69页
·执行器速度与夹层弹性模量的关系	第69-70页
·执行器速度与夹层厚度的关系	第70-71页
·执行器速度与弹性足夹角的关系	第71-72页
·执行器速度与质量的关系	第72页
·执行器速度与管壁摩擦系数的关系	第72页
·执行器速度与阻尼的关系	第72-73页
·执行器速度与驱动电压幅值的关系	第73-74页
·执行器速度与驱动电压频率的关系	第74-75页
·计算误差分析	第75页
·本章小结	第75-76页
5 基于模糊微粒群算法的执行器参数优化	第76-96页
·微粒群优化	第76-81页
·背景	第76-77页
·算法原理	第77-78页
·PSO的参数分析	第78-80页
·与其它演化算法的对比	第80-81页
·基于模糊逻辑的微粒群参数优化	第81-94页
·微粒群优化的S函数编写	第81-83页
·无解算数环的避免	第83-85页
·模糊系统的结构	第85-86页
·模糊微粒群优化仿真系统的建立	第86-89页
·优化计算	第89-94页
·本章小结	第94-96页
6 微小管道机器人用惯性式压电执行器的实验研究	第96-109页
·执行器样机的制作与装配	第96-97页
·执行器驱动电源的设计与制作	第97-100页
·高压大功率驱动电源的设计	第97-98页
·可调高压直流电源的设计	第98-100页
·执行器速度与驱动电压幅值的关系	第100-104页
·实验系统	第100页
·实验数据处理	第100-102页
·误差分析	第102-104页
·执行器速度与驱动电压频率的关系	第104-105页
·执行器速度与负载质量的关系	第105-108页
·实验系统	第105-106页
·实验结果与分析	第106-108页
·本章小结	第108-109页
结论	第109-111页
参考文献	第111-118页
创新点摘要	第118-119页
攻读博士学位期间发表学术论文情况	第119-120页
致谢	第120-121页