| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·仿鱼机器人研究的意义及面临的科学问题 | 第12-14页 |
| ·仿鱼机器人的定义及分类 | 第14-15页 |
| ·仿鱼机器人及相关领域的研究概述 | 第15-20页 |
| ·鱼游的生物外部流体力学研究概述 | 第15-18页 |
| ·仿鱼机器人研究和发展现状 | 第18-20页 |
| ·仿鱼机器人的优越性与应用前景 | 第20-22页 |
| ·动机 | 第22-24页 |
| ·研究内容及创新点 | 第24-26页 |
| 第二章 仿鱼机器人原型基础研究 | 第26-53页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·鱼游运动相关的鱼类生理学主要特征 | 第26-46页 |
| ·外形 | 第27-31页 |
| ·鳍 | 第31-36页 |
| ·鳍条 | 第31-33页 |
| ·奇鳍 | 第33-35页 |
| ·偶鳍 | 第35-36页 |
| ·皮肤 | 第36-37页 |
| ·骨骼 | 第37-41页 |
| ·肌肉 | 第41-42页 |
| ·神经系统 | 第42-43页 |
| ·感觉器官 | 第43-44页 |
| ·特殊适应性 | 第44-46页 |
| ·鱼游运动推进模式研究 | 第46-50页 |
| ·鱼游运动模式分类 | 第46-48页 |
| ·身体/尾鳍(BCF)推进模式 | 第48-49页 |
| ·中央鳍/对鳍(MPF)推进模式 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-53页 |
| 第三章 基于序列图像的鱼游运动机理分析方法与基础动作库的建立 | 第53-78页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·基于序列图像的鱼游运动机理分析方法 | 第53-64页 |
| ·鱼体轮廓的提取 | 第54-56页 |
| ·鱼游体干曲线抽取 | 第56-58页 |
| ·实验分析与方法验证 | 第58-64页 |
| ·黑鳍鲨稳态游动序列图像分析 | 第58-60页 |
| ·鱼体简化物理模型 | 第60页 |
| ·鲹科模式运动学参数模型 | 第60-64页 |
| ·影响推进力和推进效率的因素 | 第64页 |
| ·鱼游运动基础动作库的建立 | 第64-77页 |
| ·实验样本及方法 | 第65-67页 |
| ·实验中华鲟样本 | 第65-66页 |
| ·实验方法 | 第66-67页 |
| ·稳态游动 | 第67-68页 |
| ·快速起动 | 第68-74页 |
| ·C型起动 | 第69-72页 |
| ·S型起动 | 第72-74页 |
| ·转弯 | 第74-76页 |
| ·浮沉 | 第76-77页 |
| ·直线加速及制动 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第四章 鱼体肌肉模型的建立及鱼游运动基础动作库动力学建模 | 第78-96页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·鱼体骨骼肌机械模型 | 第78-86页 |
| ·骨骼肌的微观结构和收缩原理 | 第78-80页 |
| ·骨骼肌肉收缩形式 | 第80页 |
| ·鱼类骨骼肌肉机械特性 | 第80-82页 |
| ·骨骼肌肉机械模型 | 第82-83页 |
| ·做功循环 | 第83-85页 |
| ·肌电图 | 第85页 |
| ·未来驱动器设计准则 | 第85-86页 |
| ·鱼游运动基础动作库动力学建模 | 第86-95页 |
| ·游动鱼体受力分析 | 第86-91页 |
| ·重力 | 第87页 |
| ·浮力 | 第87页 |
| ·流体升力 | 第87-88页 |
| ·流体推进力 | 第88-90页 |
| ·阻力 | 第90-91页 |
| ·鱼游运动基础动作库动力学模型 | 第91-95页 |
| ·稳态游动 | 第91-92页 |
| ·快速起动 | 第92-93页 |
| ·转弯 | 第93-94页 |
| ·浮沉 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第五章 虚拟仿鱼机器人的优化设计及仿真 | 第96-118页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·肌肉模型驱动器虚拟仿鱼机器人的设计 | 第96-102页 |
| ·虚拟仿鱼机器人的总体设计原则 | 第96页 |
| ·虚拟仿鱼机器人的结构 | 第96-97页 |
| ·仿鱼机器人关节简化模型 | 第97-98页 |
| ·肌肉模型驱动器及其控制策略 | 第98-100页 |
| ·肌肉模型驱动器仿鱼机器人稳态游动仿真 | 第100-102页 |
| ·虚拟仿鱼机器人运动学仿真 | 第102-108页 |
| ·虚拟仿鱼机器人运动学模型的实现 | 第102-103页 |
| ·稳态游动 | 第103-105页 |
| ·C型起动 | 第105-106页 |
| ·S型起动 | 第106-107页 |
| ·转弯 | 第107-108页 |
| ·虚拟仿鱼机器人动力学仿真 | 第108-113页 |
| ·稳态游动 | 第108-110页 |
| ·C型起动 | 第110-111页 |
| ·S型起动 | 第111-112页 |
| ·转弯 | 第112-113页 |
| ·虚拟仿鱼机器人的优化设计 | 第113-117页 |
| ·优化设计的设计变量与目标函数 | 第113-114页 |
| ·优化设计流程 | 第114-115页 |
| ·优化设计的过程与实验结果 | 第115-117页 |
| ·本章小结 | 第117-118页 |
| 第六章 结论与展望 | 第118-121页 |
| 附录: ADAMS简介 | 第121-131页 |
| 参考文献 | 第131-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 发表的学术论文及奖励 | 第140页 |