神经网络在大型船舶航向控制中的应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·船舶航向控制概述 | 第10-12页 |
| ·神经网络控制的发展现状 | 第12-14页 |
| ·所做的工作 | 第14-16页 |
| 第2章 船舶航向运动建模 | 第16-43页 |
| ·船舶运动的数学模型 | 第16-21页 |
| ·坐标系及其变换 | 第16-18页 |
| ·船舶运动方程式 | 第18-21页 |
| ·船体动力学分析 | 第21-28页 |
| ·船体水动力 | 第22-24页 |
| ·舵的升力及力矩 | 第24-28页 |
| ·舵液压伺服驱动系统数学模型 | 第28-36页 |
| ·模型的建立 | 第28-33页 |
| ·液压伺服驱动系统校正 | 第33-36页 |
| ·随机海浪干扰仿真模型 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 神经网络控制 | 第43-56页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·人工神经网络的基本理论 | 第43-53页 |
| ·人工神经元模型 | 第43-45页 |
| ·人工神经网络的结构和工作方式 | 第45-50页 |
| ·BP网络 | 第50-53页 |
| ·神经网络稳定性分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 船舶航向神经网络控制研究 | 第56-81页 |
| ·航向神经网络PID控制研究 | 第56-61页 |
| ·神经网络PID控制器问题的提出 | 第56页 |
| ·BP神经网络-PID控制器设计 | 第56-61页 |
| ·神经网络自适应控制 | 第61-66页 |
| ·自适应控制 | 第61-64页 |
| ·神经网络自适应控制 | 第64-66页 |
| ·船舶航向/横摇神经网络自适应控制 | 第66-81页 |
| ·神经网络自适应控制方案 | 第66-68页 |
| ·神经网络辨识器(NNI)的设计 | 第68-73页 |
| ·神经网络控制器(NNC)设计 | 第73-76页 |
| ·BP神经网络算法的改进 | 第76-79页 |
| ·网络训练 | 第79-81页 |
| 第5章 系统仿真 | 第81-96页 |
| ·船舶航向控制系统的仿真 | 第81-88页 |
| ·舵-航向/横摇控制系统的仿真 | 第88-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-102页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |
