对抗机器人设计及控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·机器人的发展概况 | 第10页 |
| ·机器人控制系统的发展 | 第10-12页 |
| ·亚广联亚太地区机器人大赛 | 第12-13页 |
| ·本设计的研究背景及主要内容 | 第13-17页 |
| ·第五届亚太地区机器人大赛 | 第13-14页 |
| ·我校参赛机器人的总体方案 | 第14-16页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 主自动机器人结构设计 | 第17-22页 |
| ·主自动机器人履带式底盘设计 | 第17页 |
| ·主自动机器人气动鱼竿导轨设计 | 第17-18页 |
| ·主自动机器两得分子车设计 | 第18-19页 |
| ·子车熔线设计 | 第19-20页 |
| ·主自动机器人鱼竿头倒刺设计 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 主自动机器人控制系统设计与实现 | 第22-47页 |
| ·基于凌阳十六位单片机主控制系统硬件设计 | 第23-30页 |
| ·系统供电电源 | 第23-25页 |
| ·液晶 | 第25-26页 |
| ·键盘 | 第26-27页 |
| ·通讯485总线 | 第27-28页 |
| ·MCU | 第28-29页 |
| ·对输入/输出端口的扩展 | 第29-30页 |
| ·MCL2805直流有刷伺服电机控制器 | 第30-34页 |
| ·MCL系列驱动器的特点 | 第30-31页 |
| ·MCL2805参数设置 | 第31页 |
| ·MCL2805数据协议 | 第31-34页 |
| ·基于光耦、场效应管的驱动系统设计 | 第34-41页 |
| ·蓄电池的选择 | 第34-35页 |
| ·主要动力电机和编码器的选择 | 第35-38页 |
| ·高速H桥驱动系统设计 | 第38-41页 |
| ·单向驱动电路设计 | 第41页 |
| ·主控制系统软件设计 | 第41-46页 |
| ·在线参数修改程序设计 | 第41-43页 |
| ·MCL2805有刷直流电机驱动器控制程序 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 系统建模 | 第47-53页 |
| ·计算机建模与仿真 | 第47-48页 |
| ·仿真模型的建立 | 第48-52页 |
| ·maxon DC电动机的动态数学模型 | 第48-52页 |
| ·PID控制系统的模型 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统仿真与实验结果分析 | 第53-58页 |
| ·基于PID控制的伺服电机动态仿真 | 第53-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 个人简历 | 第66页 |
