含有关节型腿机构四足机器人被动跳跃步态分析

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-8页
1 绪论	第8-15页
·课题来源	第8页
·课题研究的目的和意义	第8页
·国内外相关研究工作的概况	第8-14页
·本论文所做工作	第14-15页
2 关节型腿机构及其等效模型	第15-21页
·关节型腿机构	第15-16页
·关节型腿机构等效刚度	第16-17页
·等效质量弹簧倒立摆运动方程	第17-20页
·小结	第20-21页
3 含有关节型腿的四足机器人模型的运动方程	第21-36页
·四足机器人步态与模型建立	第21-23页
·运动方程建立方法与条件假设	第23-24页
·四足机器人模型运动方程	第24-35页
·小结	第35-36页
4 模型被动跳跃步态分析	第36-51页
·分析工具：庞家莱映射	第36-38页
·质量弹簧倒立摆被动跳跃运动	第38-44页
·四足机器人被动跳跃运动	第44-50页
·小结	第50-51页
5 稳定性分析与仿真	第51-57页
·稳定性分析	第51-53页
·仿真工具	第53-54页
·仿真结果	第54-56页
·小结	第56-57页
6 结论与展望	第57-59页
·结论	第57-58页
·展望	第58-59页
致谢	第59-60页
参考文献	第60-65页