基于视觉SLAM算法的泊车机器人定位与导航技术研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 变量注释表 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 本文主要研究任务及章节安排 | 第21-23页 |
| 2 视觉SLAM相关数学模型及原理 | 第23-36页 |
| 2.1 视觉SLAM的数学表述及框架 | 第23-24页 |
| 2.2 三维空间刚体运动的数学表述 | 第24-29页 |
| 2.3 数字图像和相机模型 | 第29-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于ORB特征的视觉里程计 | 第36-51页 |
| 3.1 特征点提取 | 第36-39页 |
| 3.2 特征点匹配 | 第39-41页 |
| 3.3 PnP方法 | 第41-45页 |
| 3.4 ICP方法 | 第45-47页 |
| 3.5 特征点提取与匹配实验及分析 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 基于光束法平差的后端优化 | 第51-66页 |
| 4.1 非线性最小二乘 | 第51-56页 |
| 4.2 光束法平差 | 第56-59页 |
| 4.3 边缘化和核函数 | 第59-62页 |
| 4.4 后端优化实验及分析 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 5 实物模型搭建以及实验测试与分析 | 第66-78页 |
| 5.1 实物模型的功能及硬件搭建 | 第66-69页 |
| 5.2 实物模型软件搭建 | 第69-74页 |
| 5.3 实物模型实验测试与分析 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 作者简历 | 第83-85页 |
| 学位论文数据集 | 第85页 |
