仿人家庭移动服务机器人应用研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·机器人定义、发展及分类 | 第9-11页 |
| ·机器人的定义 | 第9页 |
| ·机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·服务机器人国内外研究现状及发展趋势 | 第11-14页 |
| ·国外服务机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内服务机器人研究现状 | 第12-13页 |
| ·发展趋势 | 第13-14页 |
| ·服务机器人关键技术 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉 | 第14页 |
| ·机械臂技术 | 第14-15页 |
| ·人机接口技术 | 第15页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第15页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 2 机器人视觉图像预处理 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·数字图像的获取 | 第18-19页 |
| ·图像滤波 | 第19-22页 |
| ·灰度图像二值化 | 第22-24页 |
| ·图像边缘提取 | 第24-25页 |
| ·图像特征点提取 | 第25-27页 |
| ·图像特征点提取的简便算法 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 机械臂系统建模 | 第29-46页 |
| ·机械臂的视觉伺服系统 | 第29-30页 |
| ·机械臂机械结构 | 第30-31页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第31-33页 |
| ·运动学基本问题 | 第31-32页 |
| ·运动学位姿描述及矩阵表示 | 第32-33页 |
| ·机械臂 D-H 法建模 | 第33-40页 |
| ·D-H 法建立坐标系 | 第34-38页 |
| ·机械臂逆运动学解 | 第38-40页 |
| ·机械臂的 MATLAB 仿真及结果验证 | 第40-45页 |
| ·工作空间的 MATLAB 仿真 | 第40-41页 |
| ·正运动学解验证 | 第41-44页 |
| ·逆运动学解验证 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 机器人系统硬件平台设计 | 第46-55页 |
| ·仿人服务机器人机械系统 | 第46-47页 |
| ·控制系统总体设计 | 第47-48页 |
| ·各功能模块设计 | 第48-54页 |
| ·处理器模块 | 第48-50页 |
| ·信息采集模块 | 第50-51页 |
| ·无线通信模块 | 第51-52页 |
| ·运动控制及执行模块 | 第52-53页 |
| ·其他功能模块 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 机器人控制系统软件设计 | 第55-67页 |
| ·开发环境介绍 | 第55-57页 |
| ·软件总体结构 | 第57-59页 |
| ·控制系统子程序模块 | 第59-65页 |
| ·系统初始化模块 | 第59-60页 |
| ·信息采集模块 | 第60-61页 |
| ·无线通信模块 | 第61-62页 |
| ·机械臂的运动控制 | 第62-64页 |
| ·其他功能模块 | 第64-65页 |
| ·实验结果 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在学研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
