Robocup中型机器人系统及多机器人协作研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·足球机器人研究历史及发展概况 | 第11-14页 |
| ·多机器人系统 | 第14-17页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-15页 |
| ·多机器人协调与协作 | 第15-17页 |
| ·Petri网理论 | 第17-20页 |
| ·传统Petri网 | 第17-19页 |
| ·面向对象Petri网(OPN) | 第19-20页 |
| ·研究内容、方法以及意义 | 第20-23页 |
| ·本文的研究内容 | 第20-21页 |
| ·研究方法及目的 | 第21页 |
| ·研究意义 | 第21-23页 |
| 第2章 Robocup中型机器人系统 | 第23-39页 |
| ·系统概述 | 第23-24页 |
| ·系统构成 | 第24-25页 |
| ·万向轮机构设计 | 第25-30页 |
| ·万向控制装置 | 第25-26页 |
| ·运动学关系式 | 第26-29页 |
| ·典型实现 | 第29-30页 |
| ·底层电机控制系统 | 第30-36页 |
| ·控制模式 | 第30-31页 |
| ·控制系统 | 第31-36页 |
| ·射门机构设计 | 第36-38页 |
| ·总体设计 | 第36-37页 |
| ·工作原理 | 第37-38页 |
| ·性能分析 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 多机器人协调与协作模型 | 第39-70页 |
| ·整体框架 | 第39页 |
| ·协作规划层 | 第39-45页 |
| ·策略分析 | 第39-42页 |
| ·队形控制 | 第42-44页 |
| ·基于Petri网的队形控制模型 | 第44-45页 |
| ·协调规划层 | 第45-48页 |
| ·角色转换 | 第45-47页 |
| ·基于Petri网的角色转换模型 | 第47-48页 |
| ·行为控制层 | 第48-64页 |
| ·基本行为 | 第48-50页 |
| ·技术行为 | 第50-58页 |
| ·战术行为 | 第58-59页 |
| ·基于Petri网的传球模型 | 第59-60页 |
| ·基于Petri网的后卫模型 | 第60-61页 |
| ·基于Petri网的守门员模型 | 第61-62页 |
| ·基于Petri网的前锋射门模型 | 第62-64页 |
| ·冲突消除和死锁分析 | 第64-69页 |
| ·冲突消除 | 第64-67页 |
| ·死锁分析 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第4章 结论与展望 | 第70-72页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| ·进一步工作的方向 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文与研究成果 | 第76页 |
