| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·组合导航系统的研究现状 | 第9-11页 |
| ·选题背景和意义 | 第11-13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 INS/GPS 组合导航系统性能评估平台的设计 | 第14-30页 |
| ·组合导航系统开发过程分析 | 第14-15页 |
| ·理论分析 | 第14页 |
| ·系统设计 | 第14页 |
| ·系统开发调试 | 第14-15页 |
| ·系统应用调试 | 第15页 |
| ·组合导航系统性能评估平台的构架 | 第15-19页 |
| ·系统的功能分析 | 第15-16页 |
| ·系统的结构设计 | 第16-19页 |
| ·组合导航系统性能评估平台的设计 | 第19-24页 |
| ·方案设计 | 第19-20页 |
| ·系统硬件实现 | 第20-21页 |
| ·系统软件实现 | 第21-22页 |
| ·系统的工作过程 | 第22-24页 |
| ·关键技术及其实现 | 第24-29页 |
| ·导航数据的产生 | 第25页 |
| ·电子地图设计实现 | 第25-27页 |
| ·GUI 技术实现 | 第27-28页 |
| ·多通道高速串行通讯设计实现 | 第28-29页 |
| ·算法库的建立 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 INS/GPS 组合导航系统性能评估平台的算法研究 | 第30-44页 |
| ·惯性导航系统原理及其数学模型 | 第30-32页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第30-31页 |
| ·惯性导航系统的定位原理 | 第31页 |
| ·惯性导航系统的误差方程 | 第31-32页 |
| ·GPS 定位原理及其数学模型 | 第32-37页 |
| ·GPS 概述 | 第32-34页 |
| ·GPS 定位原理 | 第34-35页 |
| ·GPS 测姿原理 | 第35-36页 |
| ·GPS 系统的数学模型 | 第36-37页 |
| ·组合导航系统的卡尔曼滤波及其数学模型 | 第37-43页 |
| ·组合导航系统卡尔曼滤波算法 | 第38-40页 |
| ·组合导航系统的误差方程和量测方程 | 第40页 |
| ·INS/GPS 组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 INS/GPS 组合导航系统性能评估平台的算法实现 | 第44-64页 |
| ·Matlab 与Visual C++混合编程技术 | 第44-49页 |
| ·在VC 环境中调用Matlab 程序的主要方法 | 第44-48页 |
| ·利用Matcom 实现Matlab 与Visual C++混合编程 | 第48-49页 |
| ·算法的模块化设计与实现 | 第49-63页 |
| ·面向对象的程序设计 | 第49-51页 |
| ·算法模块的设计与实现 | 第51-62页 |
| ·算法模块与系统接口设计 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 系统仿真与评估试验 | 第64-78页 |
| ·系统简介 | 第64-66页 |
| ·显示界面 | 第64-65页 |
| ·地图操作设置 | 第65页 |
| ·程序参数设置 | 第65页 |
| ·模拟仿真设置 | 第65-66页 |
| ·记录仿真设置 | 第66页 |
| ·仿真评估试验 | 第66-72页 |
| ·内置算法评估实验 | 第66-70页 |
| ·外部系统评估实验 | 第70-72页 |
| ·GPS/IMU 跑车试验 | 第72-77页 |
| ·差分GPS 试验 | 第72-75页 |
| ·GPS/IMU 跑车试验 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-79页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
