| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1-1 医疗机器人概述 | 第9-14页 |
| 1-1-1 研究意义 | 第9-10页 |
| 1-1-2 医疗机器人发展概况 | 第10-11页 |
| 1-1-3 医疗机器人研究现状 | 第11-12页 |
| 1-1-4 主从式遥操作机器人概述 | 第12-14页 |
| 1-2 机械手基础技术 | 第14-15页 |
| 1-3 主从医疗机器人控制系统的概述 | 第15-17页 |
| 1-3-1 主从医疗机器人控制系统基本原理 | 第15页 |
| 1-3-2 力觉临场感在主从医疗机器人中的应用 | 第15-16页 |
| 1-3-3 控制系统存在的问题 | 第16-17页 |
| 1-4 本文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第二章 主从医疗机器人控制系统总体设计 | 第18-31页 |
| 2-1 主操作臂的设计基础 | 第18-20页 |
| 2-1-1 力反馈主操作臂的设计流程 | 第18页 |
| 2-1-2 主操作臂的结构分类 | 第18-19页 |
| 2-1-3 主从结构 | 第19-20页 |
| 2-2 主操作臂的机械结构 | 第20-23页 |
| 2-3 主从医疗机器人控制系统总体方案 | 第23-30页 |
| 2-3-1 控制系统的功能 | 第23页 |
| 2-3-2 控制系统的总体结构 | 第23-25页 |
| 2-3-3 主操作臂控制系统硬件的组成 | 第25-28页 |
| 2-3-4 控制系统软件设计 | 第28-30页 |
| 2-4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 主从医疗机器人系统的控制方案 | 第31-45页 |
| 3-1 主从控制系统的操作方式 | 第31-34页 |
| 3-1-1 基本的几种操作方式 | 第31-34页 |
| 3-1-2 本文医疗机器人系统采用的操作方式 | 第34页 |
| 3-2 主从医疗机器人控制策略的研究 | 第34-39页 |
| 3-2-1 基本的主从控制模型 | 第34-35页 |
| 3-2-2 双向控制策略 | 第35-39页 |
| 3-3 PID 串联校正控制器设计及试验 | 第39-44页 |
| 3-3-1 PID 控制算法介绍 | 第39-42页 |
| 3-3-2 PID 控制器参数整定 | 第42-43页 |
| 3-3-3 位置控制的PID 串联校正试验 | 第43-44页 |
| 3-4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 医疗机器人主操作臂运动学建模 | 第45-54页 |
| 4-1 数学基础理论 | 第45-46页 |
| 4-2 医疗机器人主操作臂运动学建模 | 第46-53页 |
| 4-2-1 主操作臂结构简图与坐标系 | 第46-48页 |
| 4-2-2 主操作臂D—H 参数的确定 | 第48页 |
| 4-2-3 主操作臂D—H 变换矩阵的建立 | 第48-50页 |
| 4-2-4 主操作臂正运动学方程的建立 | 第50-51页 |
| 4-2-5 机械手逆运动学讨论 | 第51-53页 |
| 4-3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 主从医疗机器人控制系统仿真软件的开发及实验 | 第54-66页 |
| 5-1 主从医疗机器人的仿真建模 | 第54-56页 |
| 5-2 医疗机器人控制系统仿真软件的开发 | 第56-61页 |
| 5-2-1 主从式医疗机器人功能结构分析 | 第56-57页 |
| 5-2-2 医疗机器人主从控制仿真软件的开发 | 第57-60页 |
| 5-2-3 仿真数据 | 第60-61页 |
| 5-3 单自由度主从控制实验 | 第61-65页 |
| 5-3-1 实验方案及过程 | 第61-64页 |
| 5-3-2 实验结果及分析 | 第64-65页 |
| 5-4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70页 |