| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·国内外弧焊机器人发展及应用概况 | 第8-9页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外离线编程及图形仿真系统发展趋势 | 第10-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 弧焊机器人离线编程系统理论及其硬件配置 | 第13-18页 |
| ·弧焊机器人 | 第13-15页 |
| ·弧焊机器人系统的组成 | 第13页 |
| ·现有实验室设备及配置 | 第13-15页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统组成及特点 | 第15-17页 |
| ·离线编程系统的主要组成部分 | 第15-16页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统特点 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 弧焊机器人几何建模及焊枪姿态规划 | 第18-29页 |
| ·CAD建模及其特征信息的获得 | 第18页 |
| ·焊缝特征坐标系建立 | 第18-19页 |
| ·焊缝特征坐标系相对机器人基准坐标系矢量变换计算 | 第19-22页 |
| ·焊缝特征坐标系与机器人基准坐标系之间的旋转角度变换 | 第22-24页 |
| ·模型及焊缝特征坐标系建立程序实现 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 FUNUC弧焊机器人系统标定技术研究与实现 | 第29-36页 |
| ·弧焊机器人各轴零点复归 | 第29页 |
| ·机器人工具坐标系标定 | 第29-32页 |
| ·标定方法及实现 | 第29-32页 |
| ·工件坐标系标定 | 第32-35页 |
| ·各坐标系关系建立 | 第32-33页 |
| ·工件坐标系标定计算 | 第33-34页 |
| ·工件坐标系标定程序实现 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 基于ROBOGUIDE的弧焊机器人离线编程系统研究及实现 | 第36-50页 |
| ·ROBOGUIDE建模 | 第36-38页 |
| ·工件图形文件存储 | 第36-37页 |
| ·文件读取 | 第37-38页 |
| ·ROBOGUIDE仿真环境布局 | 第38-41页 |
| ·机器人焊接过程仿真实现 | 第41-43页 |
| ·TP程序生成及传输 | 第43-47页 |
| ·TP程序的生成 | 第43-45页 |
| ·TP程序传输 | 第45-47页 |
| ·离线编程的试验结果 | 第47-49页 |
| ·试验条件 | 第47-48页 |
| ·试验结果 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第六章 机器人焊接过程控制参数实时修正的实现 | 第50-59页 |
| ·焊接模式选择 | 第51-53页 |
| ·机器人焊接过程的程序控制实现 | 第53-57页 |
| ·焊枪位置的实时修正 | 第54页 |
| ·焊机送丝速度的实时修正 | 第54-55页 |
| ·焊接速度的实时修正 | 第55页 |
| ·串口通讯的实现 | 第55-56页 |
| ·机器人示教盒程序 | 第56-57页 |
| ·试验结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第七章 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文和参加科研情况说明 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-83页 |
| 附录1: 机器人系统工件系标定程序 | 第64-67页 |
| 附录2: 马鞍型焊缝工件模型生成程序及焊缝特征坐标系数据生成程序 | 第67-73页 |
| 附录3: 机器人焊接过程仿真所需数据生成程序 | 第73-76页 |
| 附录4: 机器人焊接过程控制参数的实时修正程序(主体部分) | 第76-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
