| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 问题的提出与研究意义 | 第8-9页 |
| §1-3 相关国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1-3-1 建筑幕墙装饰自动化安装研究现状 | 第9-11页 |
| 1-3-2 基于力觉和视觉信息的机器人操作的研究现状 | 第11-14页 |
| §1-4 论文主要工作内容 | 第14-15页 |
| 第二章 干挂板材自动化安装策略的研究 | 第15-29页 |
| §2-1 引言 | 第15页 |
| §2-2 板材干挂工艺和挂件位置误差要求分析 | 第15-19页 |
| 2-2-1 板材干挂工艺 | 第15-17页 |
| 2-2-2 挂件位置误差要求分析 | 第17-19页 |
| §2-3 基于结构光视觉的板材安装策略 | 第19-21页 |
| 2-3-1 结构光视觉板材安装原理 | 第19-20页 |
| 2-3-2 基于结构光视觉的板材安装策略分析 | 第20-21页 |
| §2-4 基于力觉与视觉的板材安装策略 | 第21-28页 |
| 2-4-1 基于力觉的轴孔装配研究现状 | 第21-22页 |
| 2-4-2 基于力觉与视觉的板材安装定位策略 | 第22-24页 |
| 2-4-3 基于力觉的槽孔搜索策略 | 第24-28页 |
| §2-5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 板材安装定位物理系统的搭建 | 第29-39页 |
| §3-1 引言 | 第29页 |
| §3-2 板材安装机器人系统的构建 | 第29-30页 |
| §3-3 板材定位系统传感器的选择布置 | 第30-32页 |
| §3-4 力反馈系统的研究与设计 | 第32-38页 |
| 3-4-1 板材安装过程受力分析 | 第32-34页 |
| 3-4-2 力传感系统设计要求分析 | 第34-35页 |
| 3-4-3 多个单维力传感器检测原理 | 第35-36页 |
| 3-4-4 力传感系统的建立 | 第36-38页 |
| §3-5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 板材安装定位系统数学模型 | 第39-47页 |
| §4-1 引言 | 第39页 |
| §4-2 机器人系统数学模型 | 第39-42页 |
| §4-3 视觉传感器成像模型的建立 | 第42-43页 |
| §4-4 力传感检测模型的建立 | 第43-45页 |
| §4-5 板材安装机器人板材安装定位模型 | 第45-46页 |
| §4-6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 接触状态识别方法的研究 | 第47-57页 |
| §5-1 引言 | 第47页 |
| §5-2 板材安装接触状态分析 | 第47-49页 |
| 5-2-1 平面搜索运动中接触状态分析 | 第47-48页 |
| 5-2-2 立体搜索运动中接触状态分析 | 第48-49页 |
| §5-3 板材接触状态的识别 | 第49-56页 |
| 5-3-1 基于受力点位置的接触状态识别 | 第49-51页 |
| 5-3-2 接触力位于同一区域内接触状态的区分 | 第51-53页 |
| 5-3-3 基于板材受力模式的接触状态识别 | 第53-56页 |
| §5-4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 实验研究 | 第57-64页 |
| §6-1 实验装置与实验环境 | 第57-60页 |
| 6-1-1 实验系统的搭建 | 第57-58页 |
| 6-1-2 力传感器的标定 | 第58-59页 |
| 6-1-3 实验程序 | 第59-60页 |
| §6-2 实验过程 | 第60-62页 |
| 6-2-1 接触状态识别实验 | 第60-61页 |
| 6-2-2 板材安装实验 | 第61-62页 |
| §6-3 板材安装精度分析 | 第62-64页 |
| 第七章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |