| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 单Agent系统规划 | 第12-15页 |
| 1.2.2 多Agent系统协作 | 第15-19页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 相关概念及技术 | 第20-30页 |
| 2.1 BDI Agent模型 | 第20-23页 |
| 2.2 过程推理系统PRS | 第23-24页 |
| 2.3 逻辑编程语言Prolog | 第24-25页 |
| 2.4 强化学习和Q-learning | 第25-27页 |
| 2.5 基于社会角色的多Agent协作 | 第27-29页 |
| 2.6 小结 | 第29-30页 |
| 第3章 不确定环境下ASL最优策略规划 | 第30-46页 |
| 3.1 ASL模型 | 第30-38页 |
| 3.1.1 ASL模型的结构描述 | 第30-36页 |
| 3.1.2 ASL模型的规划算法 | 第36-38页 |
| 3.2 基于ASL模型的规划算法的改进 | 第38-40页 |
| 3.3 基于RCRSS平台救援场景的建模方法验证 | 第40-44页 |
| 3.3.1 救援场景描述 | 第40-41页 |
| 3.3.2 救援场景的ASL建模 | 第41-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-46页 |
| 第4章 基于Ja Ca Mo模型的角色分配任务最优规划 | 第46-54页 |
| 4.1 Ja Ca Mo模型 | 第46-48页 |
| 4.2 基于广播机制的角色分配任务算法 | 第48-51页 |
| 4.3 基于RCRSS平台的多Agent协作建模方法验证 | 第51-53页 |
| 4.3.1 协作救火场景描述 | 第51页 |
| 4.3.2 协作救火场景的Ja Ca Mo建模 | 第51-53页 |
| 4.4 小结 | 第53-54页 |
| 第5章 实验设计与结果分析 | 第54-66页 |
| 5.1 机器人救援仿真系统RCRSS | 第54-59页 |
| 5.1.1 RCRSS的构成 | 第54-57页 |
| 5.1.2 RCRSS的执行过程 | 第57-58页 |
| 5.1.3 仿真环境介绍 | 第58-59页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第59-65页 |
| 5.2.1 ASL最优策略算法的实验设计与分析 | 第59-62页 |
| 5.2.2 角色分配任务最优算法实验设计与分析 | 第62-65页 |
| 5.3 小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士期间已发表的论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |