| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| ·移动机器人的定义和研究意义 | 第8页 |
| ·移动机器人的分类 | 第8-9页 |
| ·全方位移动机器人 | 第9-12页 |
| ·全方位移动机器人的研究意义 | 第10页 |
| ·全方位移动机器人的行走机构 | 第10-12页 |
| ·控制延时问题 | 第12-15页 |
| ·延时问题产生的原因及影响 | 第12-13页 |
| ·解决延时问题的几种方法 | 第13-15页 |
| ·RoboCuP小型足球机器人系统中的控制延时问题 | 第15-18页 |
| ·小型足球机器人系统结构 | 第15-17页 |
| ·延时产生的原因 | 第17页 |
| ·足球机器人系统中延时问题的解决方法 | 第17-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| ·本文结构 | 第19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第二章 基于 GPC的全方位移动机器人的运动控制 | 第20-30页 |
| ·四轮全方位移动机器人的运动模型 | 第20-21页 |
| ·基于广义预测控制的全方位移动机器人的运动控制 | 第21-28页 |
| ·广义预测控制的特点 | 第21-22页 |
| ·四轮全方位移动机器人的预测模型 | 第22-24页 |
| ·运动预测控制的性能指标 | 第24页 |
| ·Diophantine方程的递推求解 | 第24-26页 |
| ·运动预测控制的最优控制量求解 | 第26-28页 |
| ·仿真结果 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于 Smith预估器的广义预测的全方位移动机器人运动控制 | 第30-40页 |
| ·广义预测控制在应用中的不足 | 第30-31页 |
| ·算法思想 | 第31页 |
| ·Smith预估控制算法 | 第31-32页 |
| ·广义预测控制的等价结构 | 第32-35页 |
| ·传统广义预测控制与 Smith预估器的等价结构 | 第32-34页 |
| ·全方位移动机器人的运动预测控制器的等价结构 | 第34-35页 |
| ·基于 Smith预估器的全方位移动机器人的广义运动预测控制 | 第35-36页 |
| ·仿真实验结果 | 第36-39页 |
| ·小结 | 第39-40页 |
| 第四章 参考序列的优化设计 | 第40-50页 |
| ·参考轨迹 | 第40-41页 |
| ·全方位移动机器人的运动预测控制序列 | 第41-48页 |
| ·全方位移动机器人的快速路径规划方法 | 第41-45页 |
| ·运动路径的离散最优化 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-50页 |
| 第五章 实验结果 | 第50-56页 |
| ·延时的测量 | 第51-52页 |
| ·延时补偿的实际效果 | 第52-53页 |
| ·对实验结果的进一步讨论 | 第53-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论与展望 | 第56-58页 |
| ·结论 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
