| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1．2 磁悬浮系统的力学特性的研究现状 | 第8-9页 |
| 1．2．1 磁悬浮系统的力学特点 | 第8页 |
| 1．2．2 磁悬浮系统力学特性的研究现状 | 第8-9页 |
| 1．3 磁悬浮控制技术发展简介 | 第9-11页 |
| 1．4 磁悬浮技术研究的意义 | 第11页 |
| 1．5 论文选题及论文的内容安排 | 第11-13页 |
| 1．5．1 论文选题 | 第11-12页 |
| 1．5．2 论文内容安排 | 第12-13页 |
| 第二章 五自由度磁悬浮平台的承载特性分析 | 第13-30页 |
| 2．1 五自由度磁悬浮平台的结构 | 第13-15页 |
| 2．2 磁悬浮平台的动力特性系数 | 第15页 |
| 2．3 不加控制时的承载特性分析 | 第15-27页 |
| 2．3．1 平台沿x轴偏移Δx时对静、动特性的影响 | 第15-20页 |
| 2．3．2 平台绕y轴转动△β时对静、动特性的影响 | 第20-21页 |
| 2．3．3 平台绕x轴转动Δα时对静、动特性的影响 | 第21-23页 |
| 2．3．4 平台绕z轴转动△γ时对静、动特性的影响 | 第23-26页 |
| 2．3．5 平台沿z轴移动Δz时对静、动特性的影响 | 第26-27页 |
| 2．4 不加控制时的承载力模型及稳定性分析 | 第27-28页 |
| 2．5 静态工作点的确定 | 第28-29页 |
| 2．6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 五自由度电磁悬浮平台的机电耦合特性分析 | 第30-42页 |
| 3．1 控制用的数学模型 | 第30-33页 |
| 3．1．1 磁悬浮平台的数学模型 | 第30-33页 |
| 3．1．2 传感器与磁极的非共点安装 | 第33页 |
| 3．3 电流控制时的机电耦合模型及承载特性分析 | 第33-37页 |
| 3．4 电压控制时的机电耦合模型 | 第37-41页 |
| 3．4．1 线圈两端的电压方程 | 第37-38页 |
| 3．4．2 控制对象总的微分方程 | 第38-39页 |
| 3．4．3 控制系统的微分方程 | 第39-41页 |
| 3．4．4 电压控制时的机电耦合模型 | 第41页 |
| 3．5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 电磁悬浮平台的控制方法研究 | 第42-64页 |
| 4．1 控制系统的工作原理 | 第42-44页 |
| 4．2 单自由度磁悬浮平台的力学模型 | 第44-48页 |
| 4．2．1 E型电磁铁产生的悬浮电磁力 | 第44-47页 |
| 4．2．2 磁悬浮平台的力学模型 | 第47-48页 |
| 4．3 分析PD和PID控制对单自由度磁悬浮平台性能的影响 | 第48-55页 |
| 4．3．1 控制下的承载特性分析 | 第48-49页 |
| 4．3．2 使用PD控制器对磁悬浮平台性能的影响 | 第49-52页 |
| 4．3．3 使用PID控制对磁悬浮平台性能的影响 | 第52-55页 |
| 4．4 自调整PID控制器的设计 | 第55-57页 |
| 4．4．1 自调整PID中心参数的确定 | 第55-56页 |
| 4．4．2 自调整PID控制算法 | 第56-57页 |
| 4．5 滑模控制器的设计 | 第57-63页 |
| 4．5．1 单自由度磁悬浮平台系统的状态方程 | 第58-59页 |
| 4．5．2 切换超平面的设计 | 第59-60页 |
| 4．5．3 滑动模态控制器的设计 | 第60-61页 |
| 4．5．4 滑模控制的仿真实验 | 第61-63页 |
| 4．6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 单自由度磁悬浮平台系统实验 | 第64-73页 |
| 5．1 功率放大器的设计与测试 | 第64-66页 |
| 5．2 线圈电感的作用 | 第66页 |
| 5．3 控制性能实验及分析 | 第66-72页 |
| 5．3．1 实验装置 | 第67-68页 |
| 5．3．2 控制参数的确定 | 第68-69页 |
| 5．3．3 控制软件的编写 | 第69页 |
| 5．3．4 控制性能测试 | 第69-72页 |
| 5．4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6．1 结论 | 第73页 |
| 6．2 展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第79页 |
