| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| ·课题背景及国内外研究动态 | 第8-16页 |
| ·本研究的主要内容 | 第16-18页 |
| ·本论文研究的技术方案 | 第18-21页 |
| 第二章 电弧传感部分的数学建模及仿真 | 第21-49页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·坡口扫描单元 | 第21-28页 |
| ·焊接电源单元 | 第28-32页 |
| ·焊接电弧单元 | 第32-36页 |
| ·电弧传感部分的仿真分析 | 第36-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 电弧信号滤波和信息处理部分的数学建模及仿真 | 第49-87页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·旋转电弧传感器输出信号模拟滤波 | 第50-55页 |
| ·电弧信号的数字滤波单元 | 第55-67页 |
| ·坡口扫描解调单元 | 第67-73页 |
| ·电弧信号滤波和信息处理部分的整体仿真模型 | 第73-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第四章 机器人焊接小车执行机构的数学建模及仿真 | 第87-129页 |
| ·引言 | 第87-88页 |
| ·直线运动小车焊炬横向与高低调节单元 | 第88-98页 |
| ·焊接小车调节单元 | 第98-102页 |
| ·焊矩运动协调优化控制单元 | 第102-120页 |
| ·机器人焊接小车执行部分的整体仿真分析 | 第120-128页 |
| ·本章小结 | 第128-129页 |
| 第五章 移动式焊接机器人的整体仿真模型及仿真分析 | 第129-143页 |
| ·引言 | 第129页 |
| ·移动式焊接机器人焊缝跟踪系统整体模型 | 第129-134页 |
| ·移动式焊接机器人焊缝跟踪系统仿真分析 | 第134-142页 |
| ·本章小结 | 第142-143页 |
| 第六章 全文结论及展望 | 第143-145页 |
| ·本论文主要工作 | 第143页 |
| ·本论文主要结论 | 第143-144页 |
| ·今后研究的重点及难点展望 | 第144-145页 |
| 致谢 | 第145-146页 |
| 参考文献 | 第146-153页 |
| 符号表 | 第153-154页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表的相关论文及成果 | 第154-155页 |