车辆驾驶机械手的研制与伺服运动控制研究
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| ·基于微处理器的运动控制系统简介 | 第7-8页 |
| ·选题背景 | 第8-9页 |
| ·伺服系统的概述 | 第9-12页 |
| ·本题的主要任务和工作内容 | 第12-13页 |
| 第二章 系统总体方案 | 第13-23页 |
| ·自动换档装置总体概述 | 第13-14页 |
| ·交流伺服系统的控制形式确定 | 第14-18页 |
| ·交流伺服系统的控制形式 | 第14-15页 |
| ·交流位置伺服系统的基本结构形式 | 第15-17页 |
| ·控制方案的确定 | 第17-18页 |
| ·控制系统的硬件组成和软件环境 | 第18-20页 |
| ·基于 DSP 的自动换档机械手的系统搭建 | 第18-19页 |
| ·电机控制专用芯片 TMS320F240 的介绍 | 第19-20页 |
| ·DSP 评估板 EVM | 第20页 |
| ·上位机PC | 第20页 |
| ·DSP 和上位机的通讯 | 第20-23页 |
| 第三章 机械系统的设计 | 第23-30页 |
| ·概述 | 第23页 |
| ·机械传动部件的设计 | 第23-27页 |
| ·其它部件的设计概述 | 第27-30页 |
| 第四章 伺服与控制系统 | 第30-46页 |
| ·电机及驱动器的选型 | 第30-34页 |
| ·电机和驱动器的选定 | 第30-32页 |
| ·MINAS A 系列交流伺服电机及其驱动器介绍 | 第32-34页 |
| ·交流位置伺服系统的数学模型 | 第34-46页 |
| ·采用理论分析方法分析被控对象数学模型 | 第34-40页 |
| ·系统等效模型的理论分析 | 第40-46页 |
| 第五章 系统控制算法的研究 | 第46-59页 |
| ·基于常规 PID 控制分析 | 第46-51页 |
| ·PID 控制总述 | 第46-50页 |
| ·位置控制器的 PID 参数的初步整定 | 第50-51页 |
| ·基于模糊自适应 PID 的运动控制系统设计 | 第51-59页 |
| ·模糊控制概述 | 第51页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第51-54页 |
| ·基于模糊自适应PID 控制的运动控制系统设计 | 第54-59页 |
| 第六章 仿真及其结果的比较 | 第59-67页 |
| ·采用传统的 PID 控制及其仿真 | 第59-61页 |
| ·采用模糊自适应 PID 控制器的控制及其仿真 | 第61-62页 |
| ·系统参数变化时的影响 | 第62-64页 |
| ·机械手的运动仿真 | 第64-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 摘要 | 第72-74页 |
| ABSTRACT | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 导师简介及个人说明 | 第78页 |
