| 第1章 前言 | 第1-14页 |
| ·数控集装箱焊接机器人的意义与必要性 | 第8-10页 |
| ·国内外集装箱焊接机器简介 | 第10页 |
| ·本课题的目的与任务 | 第10页 |
| ·焊接方案的确定 | 第10-14页 |
| 第2章 机械装置设计 | 第14-22页 |
| ·概述 | 第14-17页 |
| ·轨道和焊接小车的设计 | 第17页 |
| ·Y、Z轴滑动导轨副 | 第17-18页 |
| ·齿扇机构 | 第18-21页 |
| ·焊枪夹持机构 | 第21-22页 |
| 第3章 跟踪传感器简介 | 第22-31页 |
| ·概述 | 第22-23页 |
| ·Y轴方向传感器的选择 | 第23-25页 |
| ·Z轴方向传感器的选择 | 第25-27页 |
| ·运动程序的确定 | 第27-31页 |
| 第4章 模糊控制 | 第31-50页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第32-41页 |
| ·查询表的初步建立 | 第41-42页 |
| ·模糊控制算法流程图 | 第42-43页 |
| ·基于常规模糊控制器的自适应模糊控制器设计 | 第43-47页 |
| ·常规模糊控制器与自适应模糊控制器的Matlab仿真 | 第47-50页 |
| 第5章 数据采集卡 | 第50-80页 |
| ·研华PCL-818HD DAS数据采集卡性能 | 第50页 |
| ·PCL-818HD DAS卡使用 | 第50-54页 |
| ·信息采集实现 | 第54-57页 |
| ·PCL-818程序编制的一般步骤 | 第57-67页 |
| ·运动控制卡 | 第67-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85-95页 |